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MovimientosR3HC.m
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MovimientosR3HC.m
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%{
Lee y dibuja los datos del LIDAR, además de mover las patas que intervienen
en el salto de acuerdo al obstáculo encontrado.
--------------------------------------------------
Alejandro Garrocho Cruz
%}
clear all
clc
global rangescan %variable que contiene las medidas del lidar se actualiza
% en la función callback mi_callback.m
%-----------------------------------------------------------------------------
SetupLidar_callback %Inicializa el puerto configurando la función de callback
%---------------------------------------------------------------------------
%definición de los handles para representar las medidas del lidar
handles(1:682) = plot(0,'Erasemode','xor');
grid on
axis ([-1000 1000 -1000 1000]);
global tstart;
global tiempo;
tstart=tic;
%------------------------------------------------
handle.s = serialport("COM4",9600,"Timeout", 5);
configureTerminator(handle.s,"CR/LF");
flush(handle.s);
handle.s.UserData = struct("Data",[],"Count",1);
%------------------------------------------------
fprintf(lidar,'GD0044072500'); %pide al lidar entregar lectura
pause(1);
%----------------------
matriz_datos=[];
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
N_obs=0;
N_obs_saltados=0;
duracion=30;
write(handle.s,2,'uint8');
while (tiempo<duracion) % el experimento tiene una duracion determinada
plotear_laser_handles(rangescan,handles)
if (N_obs == N_obs_saltados)
while (final_obs ==1000 || inicio_obs == 1000)
for i=266:416
if (rangescan(266)<500 && inicio_obs == 1000) % LADO DERECHO
inicio_obs=266;
elseif (rangescan(i) - rangescan(i+3) > 50 && inicio_obs == 1000)
inicio_obs=i;
end
if (rangescan(i) - rangescan(i-3) > 50 && final_obs == 1000)
final_obs=i;
elseif (rangescan(416)<500 && final_obs == 1000)
final_obs=416;
end
end
end
if (inicio_obs~=1000 && final_obs~=1000 && N_obs == N_obs_saltados)
N_obs=N_obs+1;
end
if (inicio_obs <292) %24
if (final_obs<292)
pause(16);
write(handle.s,24,'uint8');
pause(13);
write(handle.s,34,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
elseif(final_obs<356) %19, 24, 23
pause(10);
write(handle.s,19,'uint8');
pause(13);
write(handle.s,29,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,24,'uint8');
pause(7);
write(handle.s,34,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,23,'uint8');
pause(7);
write(handle.s,33,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
elseif(final_obs<390) % 19 y 20, 24, 22 y 23
pause(10);
write(handle.s,7,'uint8');
pause(10);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(6);
write(handle.s,24,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,34,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,6,'uint8');
pause(10);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(5);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
elseif(final_obs<=416) %Todas
pause(10);
write(handle.s,7,'uint8');
pause(10);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(6);
write(handle.s,24,'uint8');
pause(0.1);
write(handle.s,21,'uint8');
pause(5);
write(handle.s,34,'uint8');
pause(0.1);
write(handle.s,31,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,6,'uint8');
pause(10);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
end
elseif (inicio_obs<330 && inicio_obs>=292)
if(final_obs<356) %19, 23
pause(10);
write(handle.s,19,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,29,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,23,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,33,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
elseif(final_obs<390) %19 y 20, 22 y 23
pause(10);
write(handle.s,7,'uint8');
pause(15);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(23);
write(handle.s,6,'uint8');
pause(15);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
elseif(final_obs<=416) %19 y 20, 21, 22 y 23
pause(10);
write(handle.s,7,'uint8');
pause(10);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(6);
write(handle.s,21,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,31,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,6,'uint8');
pause(10);
write(handle.s,8,'uint8');
pause(4);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
end
elseif(inicio_obs>=330 && inicio_obs<390)
if(final_obs>356 && final_obs<390) %20, 22
pause(10);
write(handle.s,20,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,30,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,22,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,32,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
elseif(final_obs>356 && final_obs<=416) %20, 21, 22
pause(10);
write(handle.s,20,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,30,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,21,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,31,'uint8');
pause(1);
write(handle.s,22,'uint8');
pause(2);
write(handle.s,32,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
end
elseif (inicio_obs >= 390) %21
pause(16);
write(handle.s,21,'uint8');
pause(13);
write(handle.s,31,'uint8');
pause(1);
N_obs_saltados=N_obs_saltados+1;
inicio_obs=1000;
final_obs=1000;
end
end
matriz_datos=[matriz_datos;rangescan];
end
write(handle.s,0,'uint8');
%save 'SaltosDoble.dat' matriz_datos '-ascii'
cerrar_puerto