apollo1.5_HDmap_study_notes_cn.md

HD map 使用

生成HD map:

由于apollo的hd map制作没有开放，所以目前hd map的生成是需要向百度提需求的。 如果想自己制作的话，apollo有提供建议如下：

• 原始数据采集(视觉、激光雷达、GPS等)以及处理。
• 地图数据生成。从步骤一生成的数据通过算法或者人工的方式获取地图数据。
• 地图格式组织。将地图数据转换为Apollo的高精度地图格式（可以参照base_map.xml格式，其他的地图都可以从base_map.xml生成）。
• 注意：这三个步骤的工具均需要自己开发，如果只是小规模的简单测试，也可以参照base_map.xml格式手工组织数据。

将HD map加入apollo1.5：

有两个方法，一个是通过添加一个新的目录，使用apollo系统；一个是替换原有目录下的地图文件。

新加一个hd map：

• 在/apollo/modules/map/data目录下，创建一个目录new_map。
• 将生成的hd map放入new_map中，如有配置文件，可以参考sunnyvale_office目录下的配置文件。
• 编译，执行bash apollo.sh build。
• 然后执行bash scripts/hmi.sh。
• 打开ip:8887，在选择地图的下拉框中就可以看到新加入的hd map了。
• 直接copy new_garage 重命名为new_garage_2测试的，测试通过。
• 注1：编译的时候，应该相当于将/apollo/modules/map/data/new_map注册到系统中去，以便启动hmi时，前端网页可以定位到/apollo/modules/map/data/new_map目录，进而加载其中的文件。也因此，可以有第二个方法加入hd map。

利用现有的地图目录，加入地图：

• 假设apollo1.5中，已经添加了new_map，此时只需要替换目录下的hd map所有的文件，这样不需要编译，即可使用新的hd map。