シミュレーション大会のCPU実行サポート

[taikitanaka3]

背景

AI Challengeは、自動運転という広範囲にわたる複雑なシステムを扱うため、高性能なPCが必要でした。しかし、ハードウェアの制約により、参加を希望してもできない方がいるという状況が散見されました。
そのため、より多くの方にコンテストに参加し、活発なディスカッションを行っていただくために、主催者側ではCPUのみでの実行サポートを検討してきました。

改善点

４ケース以上のPCでの動作確認後に冬のAIChallengeのシミュレーション大会では以下のスペックのPCでの参加を可能にします。

CPU : intel core-i7 with intel HD graphics
Memory: 16GB
SSD : 32GB以上

CPU：AMD® Ryzen 7 pro 4750u with radeon graphics × 16
Memory：32.0 GiB
SSD : 32GB以上

留意点

• CPUのみのPCではGPUを積んだPCで実行する場合と比較すると自動運転実行時にAWSIMの様子が見ることができないため多少のハンディキャップはございます。
• dockerは予選大会と同様のnamingをしているため、夏の予選大会で使用したdockerを引続き使用したい方は別のPCでの確認をご検討ください。

お願い

しかしながら、CPU環境のみでシミュレータを提供するのは今回が初めてであり、まだ検証しきれていない部分があります。そこで、今回はボランティアの皆様にご協力をお願いしたいと思います。
具体的には、以下のドキュメントに記載されている通り、CPUのみを搭載したPCでのセットアップを行い、その動作を確認していただきたいです。また、実際に使用したPCのスペックと、可能であれば動画での共有をお願いします。
セットアップドキュメント

[masahiro-kubota]

AWSIMを除いてAutowareのみを起動した動画を添付します。
インテグレーションでインストールしたパッケージなどをそのまま使っていたりするので、もしかしたら0から環境構築した方と挙動が違う可能性があります。
(GPUなしの良いPCがなかったのでGPUありPCでやりました。)

CPU : 13th Gen Intel(R) Core(TM) i7-13700F
Memory : 32GB
SSD : 1TB
(GPU : NVIDIA GeForce RTX 4070 Ti)

1.mp4

[knorrrr]

動作状況添付します。十分に動作しました。AutowareとAWSIMのみの起動ではCPUがAll 100％に張り付くことはありませんでした。
DELL XPS 13 9300
CPU: Intel(R) Core(TM) i7-1065G7
Memory: 16GB
NVMe SSD

Screencast.from.11-19-2023.07.19.14.PM.webm

[masahiro-kubota]

CPU版AWSIMを起動してみた動画です。
正常に起動できていそうです。
なぜかRvizの全画面ボタンがないですが。。。

2.mp4

[MasanoriSuda]

以下の環境でCPUオンリーの動作確認をセットアップドキュメントの通り実施し、
レーシングカーが走行することを確認いたしました。
CPUは内蔵GPU付きのものです。
なお、グラボなしPCを保持していないため、外付けグラボを外した状態での動作確認となります。

CPU : AMD Ryzen 5 5600G with Radeon Graphics
Memory : 32GB
SSD : 512GB

[seigot]

ご参考ですが、以下cpu環境でも動作確認okでした！2つの環境で動作okでした

PC1

• CPU: Intel Core i5-11500 6C12T
• MEM: 32GB
• SSD: 32GB
• OS: Ubuntu 22.04

PC2

• CPU: AMD Ryzen 7 7735HS 8C16T
• MEM: 32GB
• SSD: 1TB
• OS: Ubuntu 22.04

[uhobeike]

CPU版AWSIMを起動 & Autowareを動かしてみた動画です

CPU（各コア）の使用率は、常時96%ほどです（結構負荷がかかってそうです）

• 使用したデスクトップPCのスペック
  • CPU
    • AMD® Ryzen 7 5800x 8-core processor × 16
  • RAM
    • 64GB
  • GPU
    • GeForce RTX 3090

1f0d1af8-6223-4b41-82b0-462be3729747.mp4

[seigot]

以下の環境についての動画を追記して更新します。

#15 (comment)

PC環境その1（私たちチームの感触的にはギリギリ最低ラインがこの辺りか、、、という感触があります。サンプル動作はするもののCPU負荷が明らかに高いように見えます）

• CPU: Intel Core i5-11500 6C12T(うち、VMwareで6Cを有効化)
• MEM: 32GB中16GBを割り当て
• SSD: 32GB
• OS: Ubuntu 22.04
• 仮想化: あり(VMWare ESXi 7.0)
  https://www.youtube.com/watch?v=GCyzjXTAad4

PC環境その2（つい最近は7万円で買えるPC）

• CPU: AMD Ryzen 7 7735HS 8C16T
• MEM: 32GB
• SSD: 1TB中64GBを割り当て
• OS: Ubuntu 22.04
• 仮想化: なし
  https://www.youtube.com/watch?v=1qlW2TX_81I

後者は十分に動くような感触です、（機能更新時に重くなるかもしれませんが、、）
参加に必要なスペックについては確かに下がっている事が動画からも感じられます。
これまでのGPU付きのPC（15~20万円）-->CPUのみPC（7万円ほど）なので、（仮に初参加の方がPC購入する事を考えると）1人当たり8万円以上の負担減少で価値あるアップデートだと改めて感じた次第です。実際どれくらいの人がCPUのみPCで参加しておられるかは気になるところではあります、、

[bushio]

GPUなしのPCがないため、なんの参考にもならないですが、GPU版のAWSIMの挙動を録画したものを共有します。

• スペック：
  • OS: Ubuntu22.04
  • GPU: NVIDIA Geforce2060 Super(12GB)
  • CPU: 11th Gen Intel(R) Core(TM) i7-11700K @ 3.60GHz
  • Memory: 32.0GB
  • SSD: 1TB

https://www.youtube.com/watch?v=nrCInZo4P9Y&t=5s

[ChikaraMatsuzawa]

サポート外環境かとは思いますが、Windows 11にWSLでインストールしたUbuntu 22.04上でCPU版AWSIMとAutowareが動作することを確認しました。

スペック

• OS: Ubuntu 22.04 on Windows11 WSL2
• CPU: 12th Gen Intel(R) Core(TM) i5-12400F @ 2.50 GHz
• GPU: NVIDIA GeForce RTX 3060 (VRAM 12GB)
• Memory: 32GB

CPUに内蔵グラフィック非搭載のため、グラフィックボード搭載での検証です。
AWSIMとAutoware起動時のCPU使用率は概ね70%程度でした。

なお、GPU版AWSIMについては実行しようとするとSegmentation faultで終了してしまいました。

以下は画面録画になります。
https://youtu.be/iIew48Amts8

[seigot]

wsl2で動くのすごいですね、本業でロボット開発をしているが自宅にubuntuPC無い人は多いと思うので潜在的な参加者増につながっていると感じます。
（私調べでは約80%の技術者は自宅にubuntu環境がそもそもないという感想です。）

[jo7ueb]

サポート外環境かとは思いますが、Windows 11にWSLでインストールしたUbuntu 22.04上でCPU版AWSIMとAutowareが動作することを確認しました。

スペック

• OS: Ubuntu 22.04 on Windows11 WSL2
• CPU: 12th Gen Intel(R) Core(TM) i5-12400F @ 2.50 GHz
• GPU: NVIDIA GeForce RTX 3060 (VRAM 12GB)
• Memory: 32GB

CPUに内蔵グラフィック非搭載のため、グラフィックボード搭載での検証です。 AWSIMとAutoware起動時のCPU使用率は概ね70%程度でした。

なお、GPU版AWSIMについては実行しようとするとSegmentation faultで終了してしまいました。

以下は画面録画になります。 https://youtu.be/iIew48Amts8

GPU版AWSIMの起動に成功したので報告します。

下記の手順を実施することで、WSL2上でも動きました。

sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa
sudo apt update
sudo apt upgrade

動作がやたらもっさりなのが気になりますが、ネイティブでUbuntuな環境がないので検証できません :-(
出典は WSLgのissue です。

ご参考になれば。

[jo7ueb]

AWSIM on WSL2ですが、↑のコメントの通り動いたと思いきや、Docker上のAWSIMは死んだままでした。
その他各種ハマりポイントを以下にまとめました。
https://yendo.info/posts/2023/aichallenge_env_pitfalls/

とりま↑で動作実績の報告があるCPU版で試してみることにしますが、このままってのも負けた気がします :-)

[jo7ueb]

Hyper-V上に新規にインストールしたUbuntu22.04上でも、AWSIMがSEGVでこける現象が発生しました。
これはUSBメモリか何かにUbuntuを入れて直接ブートさせないとダメなようですね。。。

[seigot]

エクストリーム環境構築チャレンジですね！

[seigot]

もしよろしければ、こちらの環境構築トラブルシューティング記事について、

https://yendo.info/posts/2023/aichallenge_env_pitfalls/

こちらにもリンク掲載させていただきたいのですがよろしいでしょうか...m(..)m

https://qiita.com/advent-calendar/2023/jidounten-ai

[jo7ueb]

@seigot どうぞ！ :-)

[taikitanaka3]

2024年度の参加ハードルを下げる取り組みのリンクです。
AutomotiveAIChallenge/aichallenge-documentation-2024#21