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make-publisher-package.md

File metadata and controls

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Making Subscriber & Publisher Package

Author : Shin

example

Left Window : run by CPP Right Window : run by Python

Based on Udacity ROSBAG Open Dataset

In this chapter you need to make Publisher and Subscriber

어려울 것 같지만 앞으로 할것에 비하면 쉽다!

Goto image_sub_cpp & image_sub_py로 들어가자, 아마 전 챕터 (패키지 만들기)를 했다면 어디에 핵심 코드가 있는지 알 것이다!.

코드 디펜던시 안내
아래를 읽고 Cpp의 camkefile에서는 실제 실행에서는 필요없는 PCL 관련 라이브러리 명시되어 있습니다. 지우고 실행하셔야합니다.
이 코드에는 OpenCV 4.3.0 을 이용하였습니다. build 혹은 어떤 방법이든 설치는 해야돌아갑니다.

기타 데이터셋
아래 코드는 Udacity의 자율주행데이터셋 rosbag (40G) 기준으로 동작합니다.
링크
너무 크면 그냥 대체할만한 다른 rosabag을 인터넷에서 찾는것도 좋아요!

ARTIV rosbag dedicate server http://ktk1501.synology.me:5000/

rosbag 실행

rosbag 관련해서 실행하는 방법은 찾아봐도 된다. 그리고 rosbag 패키지가 dashing에는 없다 즉 melodic으로 실행하고 bridge를 이용해서 받아야한다. 브릿지는 다 할줄 안다고 보면

  1. 우선 브릿지를 실행하고
  2. 새로운 터미널을 키고 멜로딕으로 셋팅한다.
  3. rosbag play [bag파일] --loop 뒤에 loop는 반복재생이다.
  4. 또한 rosbag info [bag파일] 치면 bag파일에 어떤 topic이 있는 지 확인 할 수 있다.

그리고 이 과정에서 많이 쓰는 명령와 툴이 있다. 링크를 봐도된다

rqt 관련 필독!! 링크

위 자료는 그냥 꼭 읽어봐요 양도 별로 안되용

1. ros2 topic echo /joint_state #특정메시지 수신 --> dashing 환경

  1. rostopic echo /joint_state 위와 동일 --> melodic 환경

비슷한 명령어들이 많다. 환경을 구분하면서 대부분 동작은 비슷하니 상황에 맞게 사용하자.

  1. rqt -> 위의 명령어를 GUI 기반으로 된거다 사용법은 위의 링크로...

CMAKE 101

추가적으로 여기서는 디펜던시 추가를 위한 Cmake 기초 지식이 요구된다!, 공부하지 않더라도 차피 오류 해결하면서 배울 것이다. 여기 아주 잘 정리되어 있는 문서 를 보면 Visual Studio 빼고는 쓰레기라는데

맞는말이다. 이 것을 무작정하면 안되고 Python도 버전이 있듯이 C++도 컴파일러가 다양하다. 그래서 우리는 ROS2에 사용되는 ament_cmake를 사용할 것이다. 추가적으로 ROS1는 catkin을 많이 쓴다.

C++ 적용의 좋은점은, 파이썬보다 코드자체가 버전을 잘 안타서 ROS2에서 작성하다가 잘 안되서 혹은 사용하는 디펜던시가 ros1만 지원되는 상황이라면 과감하게 ros2에서 작성하던 코드를 쭉 긁어와서 ros1에서 컴파일을 할 수 있는 것이다. 물론 CmakeFile을 catkin 버전으로 수정해야되지만., 또 물론 rclcpp가 아니라 ros.h 로 바뀐다.

우선 cmakefile에 대한 개념을 위 글에서 이해했다면 이제는 ros1의 catkin 컴파일러 버전을 보도록 하자 링크

그 다음은 ros2의 ament이다. 링크

보다 보면 어려울텐데, cmake 구조는 다 비슷하고 결국 LIB, Dependency 추가로 골머리를 앓기전에 어떻게 검색해야되는지 키워드만 알겠다는 식으로 보면된다.

실제로 하다보면 include 한 디펜던시가 no file or such ~ 오류가 나오면 대부분 너네가 make install을 안하거나, cmake에 추가를 안해서이다.

그래서 끝 챕터는 아마 우리 통합 SW팀이 ROS에 QT Creator라는 예쁜 IDE를 소개시켜줄것이다.

각 코드의 핵심 라인

CPP

그냥 붙여넣은걸로 당연히 문법은 안맞다.

void image_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg){
 image_show(msg);
 //msg의 구조는 직접 코드에 들어가서 image_show를 보자  CPP의 openCV는 이미지 매트릭스 .. Mat를 직접 설정해야되서 복잡하게 보일 수 있지만
 // 어렵지는 않다. 걱정말고 한줄씩 읽어보자.
}

void joint_callback(const sensor_msgs::msg::JointState::SharedPtr msg){
 currentSpeed = msg->velocity[0];
 //msg는 구조체처럼 되어있다. 그래서 참고 링크를 아래에 넣었다 보자.
 
 //cout << currentSpeed << endl;
}

// main문
rclcpp::init(argc, argv); //의례적으로 넣는 init 부분이다.

auto node = rclcpp::Node::make_shared("sub_image_sample"); //모두 이제 node라는 개념을 알텐데, ros를 사용하는 한 쓰레드당 한 노드를 부여한다고
//보면된다. 단! 이 것은 ROS2 개념이고, 즉 다중 쓰레드면 한 프로세스 여러 노드가 존재 할 수 있다.    
//하지만 ROS1은 한 프로세스에 무조건 한 노드이다.
// 위 코드를 한 프로세스에서 1번을 넘어 실행하면 죽는다. 그래서 왠만해서는 1프로세스 1노드로 작성하자.
// 안에 들어가는 텍스트는 노드의 이름으로 구별할 때도 작성한다. 그래서 명시적으로 작성하도록 하자. 
  
auto sub = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("/center_camera/image_color", image_callback);
auto sub2 = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::JointState>("/vehicle/joint_states", joint_callback);
// ROS에는 msg 라는 노드간 데이터를 전송하는 것이 있는데, 다양한 규격들이 있다. 상세한것은 아래에 따로 설명, 그래서 여튼 Subscript 정보를 
// 받아온다는 말인데. 받아올 때 그 토픽에 맞는 타입을 적어줘야한다. 템플릿 작성된 것을 볼 수 있다.
//callback은 생소할 수 있는데 말그대로, Topic에 정보가 새로 등록되면 발동되는 함수이다. 위에 함수처럼 작성되어 있고, 자동으로 그 토픽의 msg가
// 인자로 들어가는 것을 볼 수 있다.

rclcpp::spin(node);
//Subscription은 자체적으로 무한루프로 돈다. Spin이 오면 그 때부터 callback이 발동한다. 즉 Spin을 해야 루프가 발동을 한다.
//rclcpp::rate라는 구문도 사용할 수 있다. 이는 refresh 주기를 직접 설정할 수 있다.

rclcpp::shutdown();

파이썬도 비슷하니 대조하면서 보도록 하자

그리고 마음에드는 msg 타입이 없으면 msg도 우리가 직접 만들 수 있다. 이건 해당되는 파트가 공부하길 바람.