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How to Install.md

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How to install CARLA simulator and Run Carla, Carla-ROS-bridge

Carla Git Book, please click : https://app.gitbook.com/@artiv/s/carla-manual/

Building CARLA(install)

확인할것!

  1. Ubuntu 버전확인: Ubuntu 18.04인지 확인하자. Ubuntu 16.04에서는 기본 컴파일러로인해 동작 불가능
  2. 50GB정도의 여유공간이 있는지 확인하자.
  3. 4GB 이상의 GPU(server)
  4. 2개의 TCP ports와 좋은 인터넷상태(client).

Carla Server download

Carla는 서버에서 World를 만들고 Client가 서버에 접속하는 방식이다. 서버를 열기위해 Carla를 설치해보자. !!!만약 이미 열린 서버를 통해 접속할 경우 이 과정은 생략하고 서버에 접속하기위해 아래 carla-ros-bridge를 설치하도록 한다.

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 92635A407F7A020C
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.9/ all main"

sudo apt-get update
sudo apt-get install carla-simulator
cd /opt/carla-simulator

Calra가 /opt폴더에 설치되었는지 확인!! Carla설치가 완료되었다!

cd bin
./CarlaUE4.sh

Carla가 실행되는지 확인하고 wasd키를 이용해 세계를 돌아다녀 보자 https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/#running-carla 위 문서에 자세한 Command-line option이 있으니 참고.

Carla-ROS bridge

자세한 문서는 https://carla.readthedocs.io/en/latest/ros_installation/ 참고.

Installation carla-ros-bridge(/opt)

ROS Kinetic or Melodic 버전과 Carla 0.9.7이후 버전에서는 ROS bridge를 활용할 수 있다. artiv에서는 Melodic 버전을 사용중이니 다음 명령을 통해 ROS bridge를 설치하자

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 81061A1A042F527D
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-ros-bridge-melodic/ bionic main"
sudo apt update
sudo apt install carla-ros-bridge-melodic

carla-ros-bridge(/home)

Artiv개발자 : https://github.com/DGIST-ARTIV/Control-Planning/releases/tag/1.0 에서 carla-ros-bridge를 다운받은 뒤 /home에 압축해제

정석 설치 방법 위에서 Release된 파일을 다운받은경우 안하시면됩니다.
mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
git clone https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git
cd ros-bridge
git submodule update --init
cd ../catkin_ws/src
ln -s ../../ros-bridge
source /opt/ros/melodic/setup.bash  
cd ..

#install required ros-dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

#build
catkin_make

Run

  1. Run carla
cd /opt/carla-simulator/bin
./CarlaUE4.sh
  1. Source
source /opt/carla-ros-bridge/melodic/setup.bash
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

위 명령어는 alias 하는것을 권장한다. 3. start ROS bridge

# Option 1: start the ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

# Option 2: start the ros bridge together with RVIZ
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch

# Option 3: start the ros bridge together with an example ego vehicle
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

only for Release version
# Option 4: start the ros bridge and Artiv Master(Enbin Server)
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_online_server.launch

# Option 5: start the ros brige and Artiv Master(Local Server)
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_brige_local_server.launch

3번 명령을 실행하면 자동으로 pygame이 실행되면서 자동차를 운전할 수 있다!

online server를 활용하여 carla를 실행할 수 있다. 이미 carla를 설치한 경우, local server를 통해 접속할 수 있다.

For Artiv Carla user

carla를 활용하여 개발을 하게될 Artiv Developer들을 위해서...

Run carla-ros-bridge

source /opt/carla-ros-bridge/melodic/setup.bash
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_online_server.launch

Carla ros topics and msg for Developer

Artiv에서 사용하는 Ros code 개발을 위한 Topic and msgs : https://docs.google.com/document/d/1Q3B6fCE7Mvl5EyOgdGUf9F7UBtlyKkRuPpDVOXJluRs/edit?usp=sharing Carla에 대해 더 자세한 Topic Info를 알고싶은신 분들은 : https://carla.readthedocs.io/en/latest/ros_msgs/ 참고^^