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最长白阵列.c
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//4.5晚加了点东西
//应用版的主函数在image.c(我喜欢放camera)；然后我的判断函数没用上，正式版在isr.c;在这里改三个参数；
//Speed.zhidao_Speed什么的在motor那边，如果想改pid就在isr.c那里改然后给其他
int16 straight=1;
//记得改h文件
int16 findMaxTransitionFromWhiteToBlack(int cols, int colf) {
int maxY = -1; // 用于记录最大的y值，初始化为-1表示还没找到
// 遍历指定的列范围
for (int col = cols; col <= colf; col++) {
for (int row = 0; row < image_h - 1; row++) {
// 检查当前像素是不是白色，并且下一个像素是黑色
if (bin_image[row][col] == 255 && bin_image[row - 1][col] == 0) {
// 发现白到黑的变化，更新maxY
if (row > maxY) {
maxY = row; // 更新最大的y值
}
break; // 找到第一个变化后就停止搜索当前列
}
}
}
return maxY; // 返回找到的最大y值
}
int findMaxTransitionFromWhiteToBlack(int cols, int colf) {
int maxY = 117; // 用于记录最大的y值，初始化为-1表示还没找到
// 遍历指定的列范围
for (int col = cols; col <= colf; col+=3) {
for (int row = image_h-1; row >3; row--) {
// 检查当前像素是不是白色，并且下一个像素是黑色
if (bin_image[row][col] == white_pixel &&bin_image[row+1][col]==white_pixel&&
bin_image[row - 1][col] == black_pixel&&bin_image[row-2][col]==black_pixel) {
// 发现白到黑的变化，更新maxY
if (row < maxY) {
maxY = row; // 更新最大的y值
}
break; // 找到第一个变化后就停止搜索当前列
}
}
}
return image_h-maxY; // 返回找到的最大y值
}
//记好了 是120*188
//可以修改的是cols, colf和直道白阵列阙值（还没写出来，加在判断里就行）
//this is judge(and the parameter changed here )
void judgeStraight(){
if (findMaxTransitionFromWhiteToBlack(30, 150)<90){
straight = 0;
}
else{
straight = 1;
}
}
//测试的时候可以在显示屏上放一个（放图像那里吧）
//这个可以直接在我这测
void Display_Grayscale_Image(void)
{
tft180_set_dir(TFT180_CROSSWISE); // ��Ҫ�Ⱥ��� ��Ȼ��ʾ����
//tft180_show_int(0,16*4,encoder_data_quaddec ,5);
//tft180_show_gray_image(0,0,mt9v03x_image[0],image_w,image_h,160,128,0);
//tft180_show_gray_image(0,0,mt9v03x_image[0],image_w,image_h,160,128,0);
tft180_show_gray_image(0,0,bin_image[0],image_w,image_h,160,128,0);
// tft180_show_int(0,0,Speed.Speed_Car,4);
tft180_show_int(0,0,Turn.Chazhi,4);
tft180_show_int(0,16*2,Turn.PWM_Lout,5);
tft180_show_int(0,16*3,Turn.PWM_Rout,5);
tft180_show_int(0,16*4,encoder_data_quaddec ,5);
tft180_show_int(0,16*5,straight ,5);
//下面好像是圆环的示数
// tft180_show_gray_image(0,0,bin_image[0],image_w,image_h,160,128,0);
// tft180_show_int(0,0,rd.state,4);
// tft180_show_int(0,16,rd.state2_time,5);
// tft180_show_int(0,16*2,rd.L_Edgepoint_y,4);
// //tft180_show_int(0,16*3,rd.add_k,4);
// tft180_show_float(0,16*3,rd.add_k,2,3);
// tft180_show_int(0,16*4,FJ_Angle,4);
for (int16 i = 0; i <image_h-1; i++)
{
tft180_draw_point(94,i,RGB565_YELLOW);
if(center_line[i]<160){
tft180_draw_point(center_line[i], i, uesr_RED);//��ʾ��� ��ʾ����
}
if(l_border[i]<160)
{
tft180_draw_point(l_border[i], i, uesr_GREEN);//��ʾ��� ��ʾ�����
}
if(r_border[i]<160)
{
tft180_draw_point(r_border[i], i, uesr_BLUE);//��ʾ��� ��ʾ�ұ���
}
}
}
//h文件部分
// 全局变量声明
extern int16 straight;
// 函数声明
int16 findMaxTransitionFromWhiteToBlack(int cols, int colf);
void judgeStraight();
//然后写两套pid，然后再pwm_out里面或是其它地方判断（说实话，需要改的东西有点多，要不直接换成增量式？）
//我先写完再跟他说PID需要分别试直弯吧（直跑弯速当然可以，但比不过别人怎么办）
//补充
//为保险起见，最好保证这个白色上方至少有三个连续黑块
/*
int findMaxTransitionWithBlackAbove(int cols, int colf) {
int maxY = -1; // 用于记录最大的y值，初始化为-1表示还没找到
// 遍历指定的列范围
for (int col = cols; col <= colf; col++) {
for (int row = 3; row < image_h; row++) { // 从第三行开始，确保可以检查当前点上方的三个黑色像素
// 检查当前点是不是白色，并且上方有至少三个连续黑色像素
if (bin_image[row][col] == 255 && // 当前点是白色
bin_image[row - 1][col] == 0 && // 上方第一个像素是黑色
bin_image[row - 2][col] == 0 && // 上方第二个像素是黑色
bin_image[row - 3][col] == 0) { // 上方第三个像素是黑色
// 找到符合条件的白色像素，更新maxY
if (row > maxY) {
maxY = row; // 更新最大的y值
}
break; // 找到后就可以停止检查当前列的其它像素
}
}
}
return maxY; // 返回找到的最大y值
}
*/