From 4392246753b260e0edb58440d3b2faf7156fa7a1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: LKosoj Date: Sat, 10 Feb 2024 17:46:06 +0300 Subject: [PATCH] Update GyverStepper.h --- libraries/GyverStepper/src/GyverStepper.h | 8 ++++---- 1 file changed, 4 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/libraries/GyverStepper/src/GyverStepper.h b/libraries/GyverStepper/src/GyverStepper.h index 7ccb6c40..86285a03 100644 --- a/libraries/GyverStepper/src/GyverStepper.h +++ b/libraries/GyverStepper/src/GyverStepper.h @@ -391,7 +391,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> { int speed2 = (int)abs(_accelSpeed); _speedPlannerPrd = map(max(speed1, speed2), 1000, 20000, 15000, 2000); _speedPlannerPrd = constrain(_speedPlannerPrd, 15000, 2000); - stepTime = abs(1000000.0 / _accelSpeed); + stepTime = abs(1000000.0f / _accelSpeed); } } else { // резкий старт if (speed == 0) { // скорость 0? Отключаемся и выходим @@ -399,7 +399,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> { return; } _accelSpeed = _speed; - stepTime = abs(1000000.0 / _speed); + stepTime = abs(1000000.0f / _speed); } enable(); } @@ -537,7 +537,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> { if (_stopSpeed == 0) _accelSpeed = constrain(_accelSpeed, -_maxSpeed, _maxSpeed); // ограничение else _accelSpeed = constrain(_accelSpeed, -_stopSpeed, _stopSpeed); - if (abs(_accelSpeed) > _MIN_SPEED_FP) stepTime = abs(1000000.0 / _accelSpeed); // ограничение на мин. скорость + if (abs(_accelSpeed) > _MIN_SPEED_FP) stepTime = abs(1000000.0f / _accelSpeed); // ограничение на мин. скорость else stepTime = _MAX_PERIOD_FP; dir = _sign(_accelSpeed); // направление для шагов } @@ -558,7 +558,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> { _speedPlannerTime = tickUs; _accelSpeed += (_accelTime * _speedPlannerPrd * _sign(_speed - _accelSpeed)); dir = _sign(_accelSpeed); - stepTime = abs(1000000.0 / _accelSpeed); + stepTime = abs(1000000.0f / _accelSpeed); if (_stopF && abs(_accelSpeed) <= _MIN_STEP_SPEED) brake(); } }