玩家和AI卡丁车手竞速的游戏 玩家培养自己的AI车手与别人培养的AI车手竞速 多个AI车手互相驾驶 玩家在赛道内驾驶车辆AI车手模仿并学习驾驶
-
回放赛车的行驶记录
- 影子车辆半透明
- 影子记录行驶时速度显示问题
-
优化在移动设备上的帧数
-
更新MGOBE插件版本
-
根据车辆速度快慢控制摄像机远近
-
调整ArcadeKart碰到墙壁后马上按住前进不松手会有动作延迟
-
增加行驶中获得奖励及用时UI显示(记录数据并能够恢复查看)
- 当前奖励 总奖励
-
AI车手可以互相竞速训练
-
赛道序列的训练进程(赛道循环 赛道随机)
-
调整墙壁碰撞效果(前速 反弹 碰撞检测到的类型)
-
增加编辑赛道
-
修复赛道内Prefab 制作更多赛道
-
菜单界面增加设置训练信息是否显示等参数
-
在5个车手时第二和第三在起点前都是第二名的问题
-
将场景中环境(比如树和楼房替换为Prefab) 并将整体环境制作为Prefab
-
自动检测墙壁及赛道的简单AI驾驶框架车辆
-
简化ArcadeKart控制脚本
-
扩展车辆高级控制(赛车竞速策略)
-
扩展更多种类车辆(麦克纳姆轮胎车辆 平板小推车 滑板车 快递车 大脚车 飞思卡尔小车)
-
人类选手和AI组队(AI可以有不同的策略 比如倒着开专门辅助人类选手撞对方车辆 )
-
人类选手辅助训练(人跑AI追 人辅助AI追 AI和人类一起追)
-
扩展ArcadeKart的操作(漂移 手刹)
-
可选玩法玩家训练的AI车手在赛道的最短时间达标后开启新的赛道
-
玩家可以配置自己的车手有多少个射线检测器(什么角度) 以及其它的传感器 但不付费的车手大脑只能容纳有限的传感器(每个类型有各自的限制 整体也有限制)
- 增加行驶中获得奖励及用时UI显示(记录数据并能够恢复查看)
- 单圈时间 总时间
- 查看当前操作(开车的油门刹车方向)
- 记录赛车行驶的影子
- 车辆上空显示玩家名字
- 回放赛车的行驶记录
- 解决影子回放时卡顿问题
- 和正常车辆一起并不发生碰撞
- 车辆动画同步操作记录
- 增加触屏驾驶操作
- 增加赛车小地图标识
- (至少能分出车头方向)
- 增加菜单界面选择赛道选择手动操作还是机器推理操作
- 设置比赛圈数
- 设置赛车手
- 设置训练信息是否显示等参数
- 最多能够增加到两个车手(一个推理一个操作)
- 能够设置回放影子记录
- 行驶记录过多时显示滚动条
- 增加一个赛道场景中间的彩蛋
- 搭建简单赛道(拥有赛道外墙壁 使赛车无法穿越)
- 修复工程内赛道Prefab
- 训练默认AI车手
- 中断后继续训练等训练指令及参数记录文档
修复影子记录过少时背景板缩小以及布局问题
| Sensor | 占用 | 解释 |
|---|---|---|
| Car type | 1 | 0~1每种车辆一个数值(卡丁车0.1 SUV0.2) |
| Car forward | 3 | 车身的朝向 |
| Car velocity | 3 | 车辆当前的三维速度 |
| Car velocity forward | 1 | 车辆向前方向速度 |
| 射线检测器(每个) | 3+1+1+1 | 检测器指向角度+碰撞距离+车身边缘+检测到的碰撞类型(墙壁 对方车辆 己方车辆0.3f) |
| 当前圈完成进度 | 1 | 0~1 |
| 单圈占比赛总圈数比例 | 1 | 1/总圈数(以此来代替总圈数) |
| 比赛完成进度 | 1 | 0~1 |
| 前面一辆车的比赛完成度 | 1 | 0~1 |
| 后面一辆车的比赛完成度 | 1 | 0~1 |
| 当前排名 | 1 | 当前排名/赛车数量 |
| 目标排名 | 1 | 目标排名/赛车数量 |
| 当前道路方向 | 4 | 道路位置(当前位置 0)+道路方向 |
| 前面一段道路方向 | 4 | 道路位置(向前检测线总长一半位置 0.5)+道路方向 |
| 再前面一段道路方向 | 4 | 道路位置(向前检测线总长位置 1)+道路方向 |
- 射线检测器动态扫描
- 车辆前进方向速度越大 地面坡度检测器检测范围越远
- 一个射线检测器不停地绕车旋转(可包含上下角度变化)
- 停车时根据车辆方向与当前路面方向夹角调整检测路面方向的位置
- 路面方向与车厢方向夹角绝对值 [0,45°]
0 0.5 1 - 路面方向与车厢方向夹角绝对值 (45°,135°)
0 0.5 -0.5 - 路面方向与车厢方向夹角绝对值 [135°,180°]
0 -0.5 -1
- 路面方向与车厢方向夹角绝对值 [0,45°]
- 甚至由第二个AI来辅助协助动态调整检测器方向和路面位置
- 对于车辆射线检测器的位置设置
- 将多个射线检测器的起始位置设置为同一个位置 调整不同的角度 并设置不同的碰撞阈值(如果多个检测器包含了全部车身 可以有自己多大的概念)
- 将多个射线检测器的起始位置设置在不同的地方 调整不同的角度 当碰撞距离为0时算为阈值(没有自己大小的概念)
cd ml-agents_config activate ml-agents_release2 mlagents-learn trainer_config.yaml --run-id=AI_Racer1 --train --resume mlagents-learn trainer_config.yaml --run-id=AI_Racer1 --train --force
(训练一个小时就可以顺畅地完成椭圆赛道)