RosHelloWorld_Labrador.md

Tutorial de Utilização de ROS (Robotic Operating System)

O objetivo desse tutorial é se familiarizar com o ambiente ROS por meio de um exemplo simples que se inicie na criação de um workspace até um script pyhton que controle um robo utilizando a estrutura do ROS.

Alguns comandos adicionais serão passados a fim de tornar esse tutorial útil para qualquer pessoa que deseje reproduzir os passos aqui indicados por utilizando a SBC Labrador do CITI-USP com Debian 10 e ROS Noetic ou versões similares dessas tecnologias.

Indice do tutorial

• Criando um workspace
• Criando um packge
• Criando um controlador em python usando ROS
• Executando a simulação do TurtleSim e do controle.py

Criando um workspace

Criar um workspace nada mais é do que criar um diretório preparado para aplicações baseadas em ROS.

Instalações nescessárias:

sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon
sudo apt-get update && sudo apt-get install build-essential

Realize os seguintes comandos no teminal para criar o workspace:

mkdir -p workshop21_workspace/src
cd ~/workshop21_workspace/src
catkin build

Para que seu workspace possa ser permanentemente reconhecível pelo ROS, edite o bashrc fazendo:

nano ~/.bashrc

Na última linha do script do seu bashrc inclua:

source ~/workshop21_workspace/devel/setup.bash

Utilize ctrl+x para sair do ambiente de edição do nano. Salve as alterações.

Criando um packge

Realize o s seguintes comandos no terminal.

Instale:

sudo apt-get install protobuf-compiler
cd workshop21_workspace
rm -rf build/ devel/

cd ~/ workshop21_workspace/src
catkin_create_pkg turtle_control_demo1 rospy roscpp
cd ~/workshop21_workspace/src/turtle_control_demo1
mkdir scripts

Criei um arquivo .py, sugestão "turtle_control_demo1.py" na pasta scripts Observação importante: ROS noetic é preparado para rodar com python 3. Certifique-se de ter essa versão de python e de seu código chamar recursos somnente de pyhton3.

Em seguida execute

cd ~/workshop21_workspace/src/turtle_control_demo1/scripts
chmod + x turtle_control_demo1.py

Para rebuild o workspace:

cd ~/workshop21_workspace
catkin build

Criando um controlador em python usando ROS

Executando a simulação do TurtleSim e do controle.py

Instalações:

sudo apt-get update
sudo apt-get -y install python-pip
# sudo apt-get -y install python3-pip
pip install pyyaml

Ações (facilitado se usar o terminator, mas exige a instalação dessa ferramenta a parte):

Abra um terminal e ligue o ROS

roscore

Abra outro terminal e ligue o turtleSim

rosrun turtlesim turtlesim_node

Abra um terceiro terminal e execute o .py criado para controlar o robo

rosrun turtle_control_demo1 turtle_control_demo1.py