-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
ROS_YOLO_MODEL Wiki
Gergő Novák edited this page Nov 26, 2024
·
27 revisions
A ros_yolo_model
egy ROS 2 csomag, amely az AJR (GKNB_AUTM078)
tárgyra, egy a DDC által kiadott feladat alapján készült. A projekt célja az, hogy megismerkedjünk a YOLO
architektúra működésével és használatával.
Az alábbi alfeladatokat igyekeztünk teljesíteni:
- Node készítése, amellyel a YOLO modell feltanítható saját képek felismerésére az alap modellen mellett
- Node készítése, amely egy saját
.pt
állományt használva képes egy bemeneti képen vagy videón objektumok felismerésére. Az is beállítható, hogy a deketálás eredményét szeretnénk-e menteni. - YOLO modell feltanítása, ami képes felismerni az egyetemi hallgatói és alkalmazotti kártyákat, az ehhez szükséges adathalmaz elkészítése. Elvárt, hogy élő webcamera képen 24 FPS-sel tudjon futni.
- A tanítást úgy elvégezni, hogy meg is különböztesse az említett kártyákat. Script írása "dummy kártyák" generálására, illetve azok véletlenszerű elhelyezésére képeken. Ezekből adathalmaz készítése.
-
- YOLOv5 modell feltanítása egyedi adatkészlet alapján
-
- Paraméterek:
-
dataset_path
: Az adatkészlet elérési útja, ami tartalmazza a YOLOv5 által megkövetelt data.yaml fájlt. -
model_output_path
: Az eredményként kapott modell kimeneti útvonala, ahol a súlyokat és a tanítás eredményeit tárolja.
-
- A YOLO modell tanítása:
- A YOLOv5 hivatalos
train.py
scriptjét egy rendszerszintű parancs (std::system
) segítségével hívja meg. - Ezt a parancsot az alábbiak szerint paraméterezi fel:
- Kép méret:
640px
széles képek használata alapértelmezetten - Batch-méret:
8
kép egyidejű feldolgozása - Epoch-ok száma:
40
iteráció az optimális modell eléréséhez - Korábbi súlyok használata: Kiindulási pontként a
fifth_train[cards]
előzőleg betanított modell súlyait használja - Hiperparaméterek:
hyp.yaml
fájl segítségével további finomhangolás végzése
- Kép méret:
- A YOLOv5 hivatalos
- Paraméterek:
-
- Node inicializálás
- Tanítási folyamat
- Hibaellenőrzés
-
Source-olás a futtatás előtt
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
A node indítása:
ros2 run ros_yolo_model teach_node <dataset_path(absolute)> <model_output_path(absolute)>
Példa:
ros2 run ros_yolo_model teach_node /home/ajr/ros2_ws/src/ros_yolo_model/dataset /home/ajr/ros2_ws/src/ros_yolo_model/output