手眼标定.md

手眼标定

配置安装

安装aruco_ros和easy_handeye:

sudo apt-get install ros-noetic-visp

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git -b noetic-devel

git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye.git

使用

机械臂末端固定二维码。

• 二维码下载打印：https://chev.me/arucogen/，Dictionary 选择 Original ArUco。Marker size 和 id 要和后面的launch文件中的参数对应起来。
• 二维码贴在显扬给的标定板上，固定在机械臂的末端。

左侧UR(robot_0)和主realsense相机(cam_1)进行手眼标定:

启动左侧UR的bringup：

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.100.50

UR上启动External Control。

启动手眼标定(launch文件在本pkg中)：

roslaunch dual_ur_ros_driver ur5_realsense_calibration.launch

运行成功会显示3个界面。

新终端运行 rqt_image_view , /aruco_tracker/result主题 检查二维码的识别情况。

点击 check starting pose，关于starting pose的选择 参考。

点击 next pose，再点击 plan，plan成功则点击 execute，机械臂移动。检查此时是否识别到二维码，若识别到在另一个界面中点击take sample。重复上述过程知道>=17组数据采集完成。

点击compute，得到标定结果。