get_joint_rotations 函数中_invR = [email protected]这里不理解，可以解释一下吗？

[exitNA]

for i, parent_name in enumerate(joints_hierarchy[joint_name]):
    if i == 0: continue
    _r_angles = frame_rotations[parent_name]
    R = utils.get_R_z(_r_angles[0]) @ utils.get_R_x(_r_angles[1]) @ utils.get_R_y(_r_angles[2])
    _invR = _invR@R.T

这段代码中从节点（leftfoot）的父节点开始一路向上计算（沿着leftknee，lefthip，hips）计算旋转矩阵，但是不理解为什么是右乘R.T？希望作者能介绍说明一下，（https://temugeb.github.io/python/motion_capture/2021/09/16/joint_rotations.html 这个博客也看了，理解了get_joint_rotations这个函数，但是还是没理解右乘R.T）。