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Simulación Navegación

Organización del repositorio

Este respositorio contiene 3 carpetas:

• Blender Salon: Contiene los modelos de blender que fueron usados para crear el salon.
• modelos_gazebo: Contiene las formas .dae y .stl del salon, estas son usadas por gazebo como geometria y como collision respctivamente, para crear el salon.
• Texturas: Contiene imagenes que fueron usadas como texturas para el salon, estas unicamente se llaman desde blender.

Instrucciones para correr el proyecto

Para poder correr el proyecto es necesario iniciar el mundo de gazebo, con la instrucción:

ign gazebo Robotica.sdf

Y ádemas correr los puentes que convierten los topicos de ignition a topicos de ROS2, primero el comando para enviarle mensajes de movimiento a la Kobuki:

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /commands/velocity@geometry_msgs/msg/[email protected]

Y tambiene el que convierte las lecturas del odometro:

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /odom@nav_msgs/msg/[email protected]

Breve explicación del sdf

Basicamente la simulación solo se compone de 3 modelos, el modelo del salon, en donde unicamente importamos los modelos generados con ayuda de Blender, exportados en .stl y en .dae

<model name="salon">
            <static>true</static>
            <link name="link">
                <collision name="collision">
                <geometry>
                    <mesh>
                        <uri>file://modelos_gazebo/salon.stl</uri>
                        <scale> 1 1 1 </scale>
                    </mesh>
                </geometry>
                </collision>
                 <visual name="visual">
                    <geometry>
                    <mesh>
                        <uri>file://modelos_gazebo/salon.dae</uri>
                        <scale> 1 1 1</scale>
                    </mesh>
                    </geometry>
                </visual>
            </link>
        </model>
...
</model>

El modelo del piso, para que tener una referencia sobre la altura en Z, a la que colocamos el piso del salon.

<model name="ground_plane">
...
</model>

Y finalmente el modelo de la kobuki, si se quisiera usar la kobuki en otro entorno, unicamente habria que copiarla y pegarla en otro archivo cuidando que se tengan las carpetas de referencia que estan en modelos_gazebo.

<model name="kobuki_standalone" canonical_link='base_link'>
...
</model>