RoboMaster 视觉系统与电控系统的串口通讯模块
该项目为 rm_vision 的子模块
本模块基于 transport_drivers 实现了上位机与电控部分通讯的功能
安装依赖 sudo apt install ros-humble-serial-driver
更改 serial_driver.yaml 中的参数以匹配与电控通讯的串口
提权 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
启动串口模块 ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py
| packet | header | information |
|---|---|---|
| ReceivePacketVision | 0x5A | 接收云台姿态用于自瞄 |
| SendPacketVision | 0xA5 | 输出敌方机器人状态用于电控解算 |
| SendPacketTwist | 0xA4 | 底盘导航控制 |
详情请参考 packet.hpp
- 机器人的自身颜色
robot_color以判断对应的识别目标颜色 - 云台姿态
pitch和yaw, 单位和方向请参考 https://www.ros.org/reps/rep-0103.html - 当前云台瞄准的位置
aim_x, aim_y, aim_z，用于发布可视化 Marker
- 视觉端发送 armor_tracker 的输出，即对于目标机器人的观测，具体的运动预测、装甲板选择、弹道解算在电控端完成
由导航模块输出，用于哨兵机器人底盘运动控制
- linear: 线速度，包含 x, y, z 分量，分别代表沿 x, y, z 轴的线速度。单位 m/s
- angular: 角速度，包含 x, y, z 分量，分别代表绕 x, y, z 轴的角速度。单位 rad/s