请问如何将vins视觉定位替换为动捕定位呢

[1094780291]

你好，我想在室内想尝试用动捕替换vins进行定位，但是看完代码对具体改哪块的内容还是无从下手，所以想麻烦问一下用动捕来定位怎么进行修改呢，麻烦您了

[Chennnnn-a]

我把run_ctrl.launch和single_run_in_exp.launch里的/vins_fusion/imu_propagate改成了/mavros/local_position/odom，但是从手动控制切换到自主悬停的时候无人机会开始逆时针画圈，而且画圈半径越来越大，高度倒是不变。我目前没有解决上面这个问题，如果您还在替换定位方式的话可以试一下。如果您成功替换了，希望您可以分享一下怎么做的，非常感谢

[jingyang-huang]

我把run_ctrl.launch和single_run_in_exp.launch里的/vins_fusion/imu_propagate改成了/mavros/local_position/odom，但是从手动控制切换到自主悬停的时候无人机会开始逆时针画圈，而且画圈半径越来越大，高度倒是不变。我目前没有解决上面这个问题，如果您还在替换定位方式的话可以试一下。如果您成功替换了，希望您可以分享一下怎么做的，非常感谢

有可能是你的odom消息里没有速度信息，如果没有速度的话可能就会出现画圆的情况。你检查下/twist里值是不是0