Amperka ROS robot "Abot" source code.

Documentation

Detailed instructions for assembling the robot are available in Russian:

Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 1: шасси и бортовая электроника
Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 2: дистанционное управление и навигация
Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 3: распознавание речи для голосового управления
Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 4: синтез речи и голосовое управление

Robot packages

The basis of the robot:

abot_description — URDF robot description and main bringup launch files.
abot_driver — Low-level drivers for working with motors and encoders on Raspberry Pi.
abot_control — Robot controllers, differential drive controller.
abot_base — Robot base controller.
abot_teleop — Remote control of the base robot controller via the DualShock 4 joystick.
abot_slam — Building 2D maps using the SLAM method and the gmapping package.
abot_navigation — Navigation of the robot on a prepared 2D map.

Working with sound and speech on the robot:

abot_speech_to_text — STT pocketsphinx ROS wrapper.
abot_text_to_speech — TTS ROS wrappers: RHVoice, festival, AWS Polly.
abot_text_to_speech — Voice control of the robot. Voice control of the navigation stack.

Robot running on Ubuntu 20.04.2.0 Server arm64 and ROS Noetic and Raspberry Pi 4 B 4 Gb.

Necessary software to run the main part of the project:

ROS packages:

ros-noetic-gmapping
ros-noetic-joy
ros-noetic-pid
ros-noetic-map-server
ros-noetic-navigation

Necessary software to run the sound part of the project:

ROS packages:

ros-noetic-audio-common
ros-noetic-navigation