Der PsafObstacleLayer ist eine Erweiterung des Obstacle Layers der costmap_2d Library. Diese wird von move_base zum Erstellen der Costmap verwendet. Durch die Verwendung dieses ObstacleLayers wird die vollständige Costmap nach jeder Iteration komplett geleert.
Der psaf_obstacle_layer wird als Plugin von costmap_2d verwendet. Er wird in der Config-Datei der move_base gesetzt und überschreibt so den Default Obstacle Layer.
Durch Überschreiben von PsafObstacleLayer::updateCosts kann beeinflusst werden, was jede Iteration ausgeführt wird. Hier kann durch das Ausführen von ObstacleLayer::reset() die Costmap geleert werden.
Durch die hohe Auflösung der Lidar Sensoren kann die Costmap jede Iteration neu erstellt werden, wobei nur die tatsächliche Hülle der Fahrzeuge erkannt wird.
Dies verhindert Artekfakte, die trotz des Parameters observation_persistence: 0.1 auftreten. Aufgrund dieser Artefakte könnte die Position der Fahrzeuge nicht zuverlässig erkannt werden.
