Die Hauptaufgabe des Scenario Package ist die der Ausführung und der Bewertung von Szenarien. Die Basis für das Szenario bildet eine debugpath Datei, in welcher eine Route definiert ist. Als Ergebnis wird eine Bewertung bereitgestellt, die angibt wie gut dem Weg gefolgt wurde. Zur Bewertung wird die angegebene Route abgefahren und die Position des Fahrzeugs, sowie die Laufzeit wird mitgeschrieben.
| Topic | Datatype | Module |
|---|---|---|
| /carla/ego_vehicle/initialpose | PoseWithCovarianceStamped | Scenario Runner |
| /move_base/cancel | GoalID | Scenario Runner |
| Topic | Datatype | Module |
|---|---|---|
| /carla/ego_vehicle/odometry | Odometry | Scenario Runner |
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psaf_scenario_run_scenario_path.launch startet
scenario_runner_path.py, welche auf Basis einer Debugpath Datei (Bag Datei mit einem Path) ein Szenario startet. Zusätzlich können der Timeout, die Höhe des Spawns, der Zielradius und der Sample Count für die Bewertung festgelegt werden. -
psaf_scenario_run_scenario_xroute.launch startet
scenario_runner_xroute.py, welche auf Basis einer Debugpath Datei (Bag Datei mit einem XRoute) ein Szenario startet. Zusätzlich können der Timeout, die Höhe des Spawns, der Zielradius und der Sample Count für die Bewertung festgelegt werden.
Der Scenario Runner lässt sich grob in drei Abschnitte unterteilen. Im Ersten wird das Szenario aus der angegebenen Datei geladen, das Fahrzeug an den Startpunkt gesetzt und alle Variablen werden zurückgesetzt. Das ist die Initialisierungsphase. In der Ausführungsphase wird das Szenario durchlaufen und es werden die Koordinaten des Fahrzeuges mit einer Abtastzeit von 20 Hz mit dokumentiert. Falls der Timeout aktiviert ist, wird das Scenario nach x Sekunden abgebrochen, falls das Auto bis zu diesem Zeitpunkt nicht am Ziel angekommen ist. Sollte das der Fall sein, war das Scenario nicht erfolgreich. Für den Fall, dass das Szenario erfolgreich war, wird die dritte und letzte Phase ausgeführt. In der Evaluierungsphase wird mithilfe des Cosinus Satzes die globale Abweichung von der Route bewertet.
Der Scenario Runner bietet zwei Implementierungen. Die eine baut auf der XRoute auf, welche durch den Global Planner berechnet wird und die andere setzt auf den Ros Datentyp Path.
