main.c

/** @file main.c
 * @author Antoine Albertelli
 * @author Florian "Flopy" Glardon
 * @date 2011
 * @brief Le fichier principal du programme.
 *
 * Ce fichier contient uniquement les fonctions de bases du code. Il se charge
 * de l'init des differents systemes et d'appeller le scheduling toutes les ms.
 */

#include <aversive.h>
#include <aversive/error.h>
#include <scheduler.h>
#include <fast_math.h>
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <uptime.h>
#include <string.h>
#include <commandline.h>

#ifdef COMPILE_ON_ROBOT
#include <cvra_beacon.h>
#endif

/* nios2.h contient toutes les fonctions dont nous avons besoin pour dialoguer
 * avec le nios alt_irq_register, IORD, etc... */
#ifdef COMPILE_ON_ROBOT
#include <nios2.h>
#endif

#include "hardware.h"
#include "cvra_cs.h"

/** Logs an event.
 *
 * This function is never called directly, but instead, the error
 * modules fills an error structure and calls it.
 * @param [in] e The error structure, filled with every needed info.
 */
void mylog(struct error * e, ...) {
    va_list ap;
    va_start(ap, e);    
    /* Prints the filename (not the full path) and line number. */
    printf("%s:%d ", strrchr(e->file, '/') ? strrchr(e->file, '/')+1:e->file, e->line);
    vprintf(e->text, ap);
    printf("\r\n");
    va_end(ap);
}
/** Cette variable contient le temps maximum passe dans une boucle du scheduler.
 * Elle donne donc une assez bonne indication de l'occupation du CPU. */
int32_t longest_scheduler_interrupt_time=0;

extern command_t commands_list[];

#ifdef COMPILE_ON_ROBOT
/** Cette fonction est appellee a chaque overflow du timer (toutes les ms).
 *  Elle execute une la routine du timer (effectuer les taches programmer selon
 *  leurs priorites)
 * @param param Unused parameter, but requested by the NIOSII API.
 */
void main_timer_interrupt(__attribute__((unused)) void *param) {
    static int i=0;
    int32_t time;

    /* Chenillard sur les LEDs */
    i++;
    IOWR(LED_BASE, 0, i/100);
    if(i==0xfe*100)
        i=0;

    /* Reset le timer. */
    IOWR(TICK_BASE, 0, 0x00); 

    /* Execute les taches programmees en mesurant le temps mis. */
    time = uptime_get(); 
    scheduler_interrupt();
    time = uptime_get() - time;

    /* Si le temps est plus grand que le maximum, on le garde en memoire. */
    if(time > longest_scheduler_interrupt_time) {
     longest_scheduler_interrupt_time = time;
    }
}
#endif

/** @brief Demarre le robot
 *
 * Cette fonction est la premiere executee par notre code. Elle est responsable
 * de l'initialisation de tous les sous-systemes dans un ordre permettant leur
 * bon fonctionnement.
 *
 * @bug Est-ce qu'on peut se debarasser de argc et argv ? antoine
 * @param argc, argv Unused parameters, but requested by the Nios II API.
 * @returns Never returns 
 */ 
int main(__attribute__((unused)) int argc, __attribute__((unused)) char **argv) {

    robot.verbosity_level = ERROR_SEVERITY_NOTICE;
    
    /* Step 1 : Setup UART speed. Doit etre en premier car necessaire pour le log. */
    //cvra_set_uart_speed(COMPC_BASE, 57600);
    //
    error_register_emerg(mylog);
    error_register_error(mylog);
    error_register_warning(mylog);
    error_register_notice(mylog);
    //error_register_debug(mylog);

    /* Step 2 : Init de la librairie math de Mathieu. */
    /**FIXME @todo Est-ce qu'on a encore besoin de fast_math_init() dans la version finale ? */
    fast_math_init();

    /* Step 3 : Demarre le scheduler pour le multitache. */
    scheduler_init(); 


#ifdef COMPILE_ON_ROBOT
    /* Step 3 (suite) : Si on est sur le robot on inscrit le tick dans la table des interrupts. */
    alt_ic_isr_register(0, TICK_IRQ, main_timer_interrupt, NULL, 0);
#endif

    /* Step 4 : Init les IO. 
     * Init de l'ADC et planification des updates des capteurs */
    //cvra_board_init(); /** @todo : c'est bien le bon harware.c qui est appelé */
    
    /* Step 5 : Init la regulation et l'odometrie (+ planification). */
    cvra_cs_init();

    /* Step 6 : Demarre la comm avec le PC, pas de retour de cette fonction. */
    commandline_init(commands_list);
    
#ifdef COMPILE_ON_ROBOT
    //cvra_beacon_init(&robot.beacon, AVOIDING_BASE, AVOIDING_IRQ);
    IOWR(AVOIDING_BASE, 3, 127);
#endif
    
    for(;;) commandline_input_char(getchar());
        
    return 0;
}