运行ORB_SLAM2 首先应该安装openCV,注意测试版本,V2.4到V3.2.openCV的安装有些繁琐,需要安装各种依赖,否则会出现问题.建议按照参考教程完成安装并测试. 安装Pangolin,需要进行初始化编译. 下载orb_slam2源码包,官网github上源码包含了DBoW2,和g2o.另需要下载Eigen3.1 对orb_slam2进行编译构建. 输入命令进行仿真环境下的构图,首先启动robot_sim_demo,再启动orbslam2_demo,最后启动键盘控制. Tips: 具体步骤参考->运行包详细步骤.md