Sandsara Firmware
- 25 comandos para la comunicacion con Sandsara por medio de Bluetooth.
- Interpolacion de puntos para archivos con extension THR.
- Control de los LED's RGB.
- 16 paletas de colres precargadas para los leds.
- Lectura de archivos .TXT, .BIN y .THR desde la memoria SD.
- Secuencia de calibracion de los motores para obtener su posicion inicial.
- Calculo de la cinematica directa e inversa de Sandsara.
- 4 modos de orden de reproduccion de los archivos
- Orden desendente de los paths en la lista de reproduccion.
- Orden random de los paths de la lista de reproduccion.
- Orden fijo de todos los paths contenidos en la memoria SD.
- Orden random de todos los paths contenidos en la memoria SD.
- Interpolacion lineal entre puntos separados a mas de 1 mm.
- Restricciones del area de trabajo para Hallo y Stelle.
- mezcla de colores en el espacio de rgb^2 para las paletas de colores.
- Thread para el control de los motores.
- Thread para el control de los leds.
- Thread para el manejo de los comandos por bluetooth.
- Guardado de datos importantes en la EEPROM(lista de reproduccion, orden de reproduccion, paleta de colores, velocidad de la esfera, velocidad de los leds, etc.)
- Funcion de testeo para verificar el correcto funcionamiento de todos los componentes.
- aceleracion y desaceleracion para evitar los movimientos bruscos de los motores que se presentan en ciertos paths.
- aumentar la corriente de los motores a 600mA en la calibracion.
Se esta trabajando en la generacion de la documentacion del código.
Para una rapida y facil compilacion del proyecto nosotros recomendamos utilizar platformIO y Visual Studio Code, en el archivo platformio.ini se encuentran las librerias que necesarias para compilar el proyecto. Para descargar y compilar el proyecto recomendamos los siguientes pasos.
- Descargar Visual Studio Code.
- Instalar el complemento de PlatformIO.
- Clonar el repositorio en una nueva carpeta.
- Abrir la carpeta, donde se clono el proyecto, desde Visual Studio Code.
- Seguir los pasos del apartado de Consideraciones.
- Presionar el Boton de "platformIO: Build".
- Listo.
Es importante moficar las siguientes librerias antes de compilar el proyecto.
El archivo HardwareSerial.cpp modificar las siguientes lineas linea 10: #define RX1 9 cambiar por #define RX1 26 linea 14: #define TX1 10 cambiar por #define TX1 27
En el archivo BluetoothSerial.cpp modificar las siguientes lineas para aumentar el buffer del bluetooth. Linea 45: #define RX_QUEUE_SIZE 512 cambiar por #define RX_QUEUE_SIZE 30100 Linea 46: #define TX_QUEUE_SIZE 32 cambiar por #define TX_QUEUE_SIZE 1024
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