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camera_check.md

File metadata and controls

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カメラの動作確認
2017-10-19

既存のROSパッケージを使用してカメラの動作を確認します。

  • Table of contents {:toc}

準備

  1. 最初に新しいワークスペースを作成します。

    $ mkdir -p ~/block_finder_ws/src/
$ cd ~/block_finder_ws/src/
$ catkin_init_workspace
$ ls
CMakeLists.txt

  2. ROSパッケージv4l-utilsをインストールします。

    $ sudo apt-get install v4l-utils

  3. ROSパッケージusb_camをインストールします。

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

実行

外付けカメラを接続せずに開始してください。

  1. 内蔵カメラの有無を確認します。ノートパソコンなどで、内蔵カメラがある場合はデバイス番号が表示されます。ない場合は「そのようなファイルやディレクトリはありません」などと表示されます。

    $ ls /dev/video*

  2. 外付けカメラをUSBでパソコンに接続します。

  3. 外付けカメラのデバイス番号を確認します。

    $ ls /dev/video*
/dev/video0

    各自の環境（ハードウェア）により、デバイス番号が変化します。例えば、ノートパソコンなどで内蔵カメラがある場合は/dev/video1などとなります。

  4. 外付けカメラが対応している解像度などを確認します。（※デバイス番号が0の場合の例を示します。デバイス番号が0以外の場合は、オプション「d」の値を変更してください。）

    $ v4l2-ctl -d 0 --list-formats-ext

  5. 外付けカメラが取得している画像を表示します。

    1. デバイス番号が0の場合

      $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

    2. デバイス番号が0以外の場合

      $ roscd usb_cam/launch
$ cp usb_cam-test.launch ~/block_finder_ws/usb_cam-test_rsj.launch
$ cd ~/block_finder_ws
$ gedit usb_cam-test_rsj.launch
# video_deviceを/dev/video1などに変更し、上書き保存する。
$ roslaunch usb_cam-test_rsj.launch

  6. 次のようなユーザーインターフェースが表示されたら、正しく動作しています。このユーザーインターフェースのボタンを利用することで、画像を保存することができます。

    usb_cam

  7. 『Ctrl』キー＋『c』キーで終了します。

以上