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linux_and_ros_install.md

File metadata and controls

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Ubuntu LinuxとROSのインストール
2017-06-16
  • Table of contents {:toc}

セミナー中に開発環境としてUbuntu Linuxを利用します。そして、Ubuntu Linux上でROSを利用します。本ページではUbuntu LinuxとROSのインストール方法を示します。

用意するもの

  • ノート型パソコン -- 本手順によりパソコンの既存のOS（Windows等）及び保存されているデータやソフトウェアは完全にが削除される。予めにバックアップを行ってください。{: style="color: red"}
  • 容量４GB以上の空のUSBメモリ
  • インターネット接続

手順

Ubuntu Linuxのダウンロード

  1. 下記URLからUbuntu Linux 16.04のインストールイメージをダウンロードする

    Ubuntu ダウンロード

    Ubuntu ダウンロード

  2. 寄付することは可能だが、必須ではない。

    Ubuntu ダウンロード

  3. 以下の画面になったら、ダウンロードが自動的に始まる。

    Ubuntu ダウンロード

Live USBの作成

  1. 下記URLから、Live USB作成ソフトをダウンロードします。

    • Windows、Mac OS Xの場合：https://unetbootin.github.io/

      ページ中の、Live USB作成に使用しているPCのOSを選択してください。

      UNetbootinダウンロード

    • Linux (Debian/Ubuntu) の場合: 下記コマンドを実行

      $ sudo apt-get install unetbootin

  2. 事故防止のため、使用しないUSBメモリや、メモリーカードを取り外し、使用するUSBメモリのみを接続します。使用するUSBメモリは、ファイルが入っていない、空の状態にして下さい。

  3. Live USBを作成するPCとUbuntuをインストールするPCが別でも構いません。

  4. ダウンロードした unetbootin-windows-???.exe（Windowsの場合）を実行します。

    下記、「WindowsによってPCが保護されました」画面が現れた場合は、「実行」ボタンをクリックしてください。

    Windows UAC

    また、下記のユーザアカウント制御画面が現れた場合、「はい」をクリックしてください。

    Windows UAC

  5. UNetbootinの画面で、「ディスクイメージ」を選択し、「…」ボタンをクリックして先ほどダウンロードした、ubuntu-16.04.2-desktop-amd64.iso ファイルを選択します。また、「スペースは、リブートしてもファイルを維持するために使用」欄に「4096」と入力し、「ドライブ」欄で、使用するUSBメモリのドライブ名を選択します。内容を確認後、「OK」をクリックしてください。

    UNetbootin process 1

    完了まで、しばらく待機します。（USB2.0の場合10分以上、書き込み速度の遅いメモリだと30分程度かかる場合があります。） 下記の「永続性を設定する」画面で、応答なしと表示される場合がありますが、正常に動作していますので、そのまま待機してください。

    UNetbootin process 2

    下記画面が表示されれば、「Live USB」の作成は完了です。終了をクリックして下さい。

    UNetbootin process 3

  6. Live USBから起動するためのBIOSの設定を行います。

    セミナーで使用するPCの電源を切り、下記の手順で作成したLive USBを接続した状態で起動します。起動時に、BIOS設定画面に入ります。PCのメーカー毎に入り方が異なります{: style="color: red"}ので、マニュアル等で確認してください。図はAcerの例です。

    BIOS 1

    BIOS設定画面に入ったら、起動順（Boot order, Boot priority）の設定で、USBメモリが最優先になるように設定します。 （表示は使用しているPCおよびUSBメモリのメーカーによって異なります。）

    BIOS 2

    BIOS 3

    設定を保存して再起動します。

    BIOS 4

Ubuntu Linuxのインストール

  1. Live USBをパソコンに接続し、パソコンの電源を入れます。

  2. 以下の画面が表示されます。言語を選択してください。

    Ubuntu install 1

  3. 「Ubuntuをインストール」を選択しインストール手順を開始します。画面に出る説明に従ってインストール手順を続いてください。

    Ubuntu install 2

  4. 以下の画面に届いたら、「ディスクを削除してUbuntuをインストールする」を選択してください。

    Ubuntu install 3

  5. インストール後、LiveUSBを外してパソコンを再起動すると以下の画面が現れます。これでUbuntu Linuxのインストールが完了です。

    Ubuntu install 4

ROSのインストール

  1. ROS Kinetic Kame{: style="color: blue"}をインストールします。

    ROSをインストールするために、以下のURLで書いてある手順に従ってください。すべてのデスクトップ環境のインストールを行ってください。

    ROS KineticのUbuntuへのインストール

    以下はインストールコマンドの概要だけです。上記のページにご参照してください。

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall

  2. 確認のため、新しい端末を起動して、下記を実行してください。

    $ printenv | grep ROS

    下記が出力されたら、ROSのインストールが完了しました。

    ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/kinetic/share
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

必要なパッケージのインストール

最後に、本セミナーに必要なパッケージをインストールします。以下のコマンドの実行によってインストールを行ってください。

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-*
sudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-motor
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

以上、開発環境の構築が完了しました。