更新方程为什么没有先验的雅可比

[lidawenwenwen]

作者您好，感谢您的开源工作，这里有一个疑惑，想要向您请教：

根据fast_lio2的论文，更新的方程如下：

在这个项目中，代码中求解方程如下：
solution = K * meas_vec + vec - K * Hsub * vec.block<6, 1>(0, 0);
相比fast_lio2没有Jk预测方程的雅可比矩阵，请问这里是有什么不一样吗，为什么这里没有Jk。

谢谢！

[Gatsby23]

作者您好，感谢您的开源工作，这里有一个疑惑，想要向您请教：

根据fast_lio2的论文，更新的方程如下： 在这个项目中，代码中求解方程如下： solution = K * meas_vec + vec - K * Hsub * vec.block<6, 1>(0, 0); 相比fast_lio2没有Jk预测方程的雅可比矩阵，请问这里是有什么不一样吗，为什么这里没有Jk。

谢谢！

论文中有写，第一次是I，后面迭代更新就好了.