代码开源时间

[Wu-ZW]

感谢作者所做的工作！！ main.py 中定位代码为空，预计什么时候会更新啊？

[hmf21]

Hi @Wu-ZW

相应部分的代码和数据正在整理，将会在九月份公开。

We are currently organizing the code and identifying the parts to be released. This process will be completed soon, no later than October.

[LittleStoneAtGithub]

对工程中帧间位姿解算以及优化比较感兴趣，然后现在已经是10月下旬了，距离作者说的9月份已经过去一个月了。请问作者定位相关的代码什么时候能够更新？ @hmf21

[hmf21]

Hi @LittleStoneAtGithub
十分抱歉，由于项目进一步合作的需求，我们目前无法给出该定位部分相关代码。
后续更新会在其他仓库中进行（目前已给出了数据以及部分匹配算法），如果您有相关技术细节的问题您可以直接向我们询问，实在抱歉

[LittleStoneAtGithub]

理解并且感谢作者的及时回复。阅读工程中的readme，知晓作者image与map间用的是homography估计，然后帧间的相对位姿变换并不知道是3D pose计算还是跟与地图配准一样用的也是homography估计。因为我觉得高度过高的话，其实地图点的深度信息不太好估计和收敛，即使有初值。所以想询问下作者既然定位相关代码无法开放，那关于image与map间的位姿计算以及image帧间的位姿计算有没有相关的参考文献或是资料可以参考？ @hmf21

[hmf21]

Hi @LittleStoneAtGithub
您的问题十分敏锐，这里是定位中的非常关键一部分，当前论文仍是简单利用帧间点匹配估计homopraphy，然后结合image与map之前的homography估计进行递推，属于图像层面的工作。
我们在后续改进版本中与VIO进行了耦合，做出了一部分改进，发表在IROS24：《in-flight Initialization of Global Visual-Inertial Estimators Using Geospatial Data》。您可以参考一下大会即将公布的论文集 。
在目前200m左右的飞行过程表现良好，不过也遇到了飞行高度过高（>500m）VIO 3D pose计算误差过大的问题，您所提出来的这个问题十分有意义，我们目前也没有很好的解决。

[Wu-ZW]

Hi @LittleStoneAtGithub 您的问题十分敏锐，这里是定位中的非常关键一部分，当前论文仍是简单利用帧间点匹配估计homopraphy，然后结合image与map之前的homography估计进行递推，属于图像层面的工作。 我们在后续改进版本中与VIO进行了耦合，做出了一部分改进，发表在IROS24：《in-flight Initialization of Global Visual-Inertial Estimators Using Geospatial Data》。您可以参考一下大会即将公布的论文集 。 在目前200m左右的飞行过程表现良好，不过也遇到了飞行高度过高（>500m）VIO 3D pose计算误差过大的问题，您所提出来的这个问题十分有意义，我们目前也没有很好的解决。

您好，这篇论文是还未出版吗？好像未能检索到。

[hmf21]

Hi @Wu-ZW ,
论文目前已出版 IROS24