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gyro.py
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# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Sat Jan 19 03:49:16 2019
@author: lolly
"""
#!/usr/bin/python
import smbus
import math
# Register
power_mgmt_1 = 0x6b
power_mgmt_2 = 0x6c
def read_byte(reg):
return bus.read_byte_data(0x6b, reg)
def read_word(reg):
h = bus.read_byte_data(0x6b, reg)
l = bus.read_byte_data(0x6b, reg+1)
value = (h << 8) + l
return value
def read_word_2c(reg):
val = read_word(reg)
if (val >= 0x8000):
return -((65535 - val) + 1)
else:
return val
def dist(a,b):
return math.sqrt((a*a)+(b*b))
def get_y_rotation(x,y,z):
radians = math.atan2(x, dist(y,z))
return -math.degrees(radians)
def get_x_rotation(x,y,z):
radians = math.atan2(y, dist(x,z))
return math.degrees(radians)
bus = smbus.SMBus(1) # bus = smbus.SMBus(0) fuer Revision 1
address = 0x68 # via i2cdetect
# Aktivieren, um das Modul ansprechen zu koennen
bus.write_byte_data(0X6b, power_mgmt_1, 0)
while True:
print "Gyroskop"
print "--------"
gyroskop_xout = read_word_2c(0x43)
gyroskop_yout = read_word_2c(0x45)
gyroskop_zout = read_word_2c(0x47)
print "gyroskop_xout: ", ("%5d" % gyroskop_xout), " skaliert: ", (gyroskop_xout / 131)
print "gyroskop_yout: ", ("%5d" % gyroskop_yout), " skaliert: ", (gyroskop_yout / 131)
print "gyroskop_zout: ", ("%5d" % gyroskop_zout), " skaliert: ", (gyroskop_zout / 131)
print
print "Beschleunigungssensor"
print "---------------------"
beschleunigung_xout = read_word_2c(0x3b)
beschleunigung_yout = read_word_2c(0x3d)
beschleunigung_zout = read_word_2c(0x3f)
beschleunigung_xout_skaliert = beschleunigung_xout / 16384.0
beschleunigung_yout_skaliert = beschleunigung_yout / 16384.0
beschleunigung_zout_skaliert = beschleunigung_zout / 16384.0
print "beschleunigung_xout: ", ("%6d" % beschleunigung_xout), " skaliert: ", beschleunigung_xout_skaliert
print "beschleunigung_yout: ", ("%6d" % beschleunigung_yout), " skaliert: ", beschleunigung_yout_skaliert
print "beschleunigung_zout: ", ("%6d" % beschleunigung_zout), " skaliert: ", beschleunigung_zout_skaliert
print "X Rotation: " , get_x_rotation(beschleunigung_xout_skaliert, beschleunigung_yout_skaliert, beschleunigung_zout_skaliert)
print "Y Rotation: " , get_y_rotation(beschleunigung_xout_skaliert, beschleunigung_yout_skaliert, beschleunigung_zout_skaliert)
sleep(1)