求解释IMU 预积分代码，感觉和paper公式不一致

[MaXinjun0109]

在IMU预积分部分代码如下：
inline Eigen::Vector3d getDeltaP() const // P_k+1 = P_k + V_kdt + R_ka_kdtdt/2
{
return _delta_P;
}
inline Eigen::Vector3d getDeltaV() const // V_k+1 = V_k + R_ka_kdt
{
return _delta_V;
}
inline Eigen::Matrix3d getDeltaR() const // R_k+1 = R_kexp(w_kdt). NOTE: Rwc, Rwc'=Rwc*[w_body]x
{
return _delta_R;
}

在大神Forster,的论文中的公式为
R WB (t + ∆t) = R WB (t) Exp ( B ω WB (t)∆t)
W v(t + ∆t) = W v(t) + W a(t)∆t
W p(t + ∆t) = W p(t) + W v(t)∆t +1/2W a(t)∆t*∆t
数据为 B ω WB和W a(t)，分别代表IMU 在世界坐标系下的瞬时角速度和加速度，

而我看此段代码，它的输入则是IMU 在自身Body坐标系下的瞬时角速度和加速度，是否缺少一个转换，求解惑