Trabajo del Laboratorio de Robótica y Automática del grupo Tyche
- gazebo_ros_control: paquete para usar Gazebo con ROS.
- robotnik_sensors: paquete con descripciones estándar de diversos sensores para ROS y Gazebo.
- gmapping: paquete de SLAM.
- navigation: paquete de navegación: mapas de coste, generación de trayectorias, control, etc.
- frontier_exploration: generación de fronteras de exploración (versión 1)
- explore_lite: mismo propósito, más ligero y senciollo (versión 2)
- fiducial_msgs: utilizado para la detección de códigos ArUco.
Este paquete contiene los launchfiles necesarios para el control del robot.
- base_to_map_tf: tf listener para obtener la posición relativa al mapa.
rosrun tychebot_common base_to_map_tf
Están separados en carpetas según su función. Se puede lanzar el robot desde tychebot_complete.launch utilizando los parámetros incluidos.
Para lanzar el robot con en willow garage con navegación en mapa fijo, podemos utilizar:
roslaunch tychebot_common tychebot_complete.launch move_base_enabled:=true amcl_and_mapserver_enabled:=true
Para lanzar el progreso más reciente:
roslaunch tychebot_common tychebot_labrob_exploration.launch aruco:="<no. Aruco>"
Este paquete contiene los modelos 3D y archivos URDF de descripción del robot.
(to do)