Prj-ROS

HyperLPR的ROS包，封装了Prj-Linux的代码并为适配ROS进行了少量修改，在Ubuntu20.04中ros-noetic上进行了测试。

安装依赖

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ros-noetic使用的opencv版本为opencv4，可能会与opencv3冲突，请注意停用opencv3以免无法编译运行

本文件所在路径为catkin_ws，rospackage路径为 /HyperLPR/Prj-ROS/src/hyperlpr

cd Prj-ROS
catkin build
echo "source ${PATH_TO_HYPERLPR}/Prj-ROS/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

进入/Prj-ROS/src/hyperlpr/launch/bringup.launch，修改CameraTopic为自己相机图像的topic

roslaunch hyperlpr bringup.launch

与ros node有关的代码位于/Prj-ROS/src/hyperlpr/src中的hyperlpr_node.h和hyperlpr_node.cpp中，可以按需修改

运行时的rqt_graph如下

测试时使用的相机为Intel-RealSense D455，bringup.launch中默认CameraTopic为RealSense彩色图像topic

发布的三个topic分别为

/recognition_confidence 识别的置信度
/recognition_result 识别的结果，不过ROS不支持中文字符，所以在使用时需要对订阅的数据另作处理，想立即确定中文结果也可以查看terminal中ROS_INFO输出的结果
/recognized_image 框选出一帧所有可识别车牌的图像

以上三个topic均只对置信度大于75%的识别作出反应，可以调整代码中的置信度阈值以获得期待的识别效果