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YP-Spur

YP-Spurとは?

YP-Spurは、移動ロボットの走行制御と座標系ベースのコマンドシステムを提供するソフトウェアです。詳細な制御のアーキテクチャについては、[Control Architecture](Control Architecture)を参照して下さい。

Quick Start Guide

インストール

• gcc, 標準Cライブラリをインストール
• 下記のコマンドでYP-Spurをビルド、インストール

$ git clone https://openspur.org/repos/yp-spur.git
$ cd yp-spur
$ mkdir build
$ cd build
$ ../configure
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

開発中バージョンを試す

• 下記ページから、試したいブランチ名またはタグ名を探す https://github.com/at-wat/yp-spur/branches, https://github.com/at-wat/yp-spur/releases.
• インストール手順で git clone した、yp-spurディレクトリに移動
• 所望のブランチまたはタグをチェックアウト

$ git fetch origin
$ git checkout -b [ブランチ名] origin/[ブランチ名]

• インストール手順と同様、build ディレクトリで make, make install を実行

使い方

• 端末(Terminal)を2つ起動
• ypspur-coordinatorを、端末1で実行し、そのまま実行したままに

$ ypspur-coordinator -p PARAMETER_FILE.param -d /path/to/device

• ユーザプログラムを、端末2で実行