关于pointcloundmapping.cc的代码我认为有个小问题

[zbqlalala]

在63３至637行
sor.setInputCloud(input_cloud_ptr);
sor.setLeafSize (0.005f, 0.005f, 0.005f);
sor.filter(*cloud_filtered);
std::cerr << "Number of points after filtered " << cloud_filtered->size() << std::endl;
seg.setPointCloud(input_cloud_ptr);
为什么对input_cloud_ptr进行滤波之后在后续分割阶段仍然使用了input_cloud_ptr而不是滤波后的cloud_filtered呢

[zbqlalala]

我改成seg.setPointCloud(cloud_filtered);之后发现过滤并没有生效
体素滤波器应该会进行下采样，但是点的数目却没有变化