X - Hacer una búsqueda de vecinos cercanos entre la malla y la point cloud para descartar vértices de la malla lejos de la propia nube X - Ahora el valor que busca de distancia es random, hay que automatizar el valor X - Los parámetros de entrada y salida son todavía dudosos... hay que ver cómo ponerlos X - IMPORTANTE: hay que hacer cleanup de vértices que no se usan en la PolygonMesh: http://www.pcl-users.org/Delete-faces-and-vertices-from-PolyMesh-td4020090.html
- Segmentador de cilindros
X - Limpiar la nube de mierdaca
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Automatizar valores de parámetros
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Mejorar el sistema de segmentación de planos: probar a descartar puntos si su normal (previamente calculada) no está alineada con la del plano en el que ha sido incluido
NOTA: Para manejar los vértices y triángulos de una PolygonMesh: http://www.pcl-users.org/Access-pcl-PolygonMesh-triangles-data-td4025718.html