你好，roslaunch后的rviz问题

[Ddd195]

No description provided.

[Ddd195]

加了这句后euroc数据集可以可视化显示了，但是另外两个数据集没有对应的rviz文件，应该如何可视化呢，还是说这个rviz文件是通用的

[xukuanHIT]

你好，不知道你启动的是哪个launch没显示的呢？提供的launch里面应该都默认开启了rviz，类似这行。

[Ddd195]

你好，不知道你启动的是哪个launch没显示的呢？提供的launch里面应该都默认开启了rviz，类似这行。

已经解决了，请问umavi数据集是怎么评估的呢，我对umavi数据集的imu0_trajectory.csv时间戳变成了秒，然后去掉逗号
evo_ape tum -a，umavi数据集的效果不及论文效果，并且十分不稳定，是我的评测方式有问题吗？

[xukuanHIT]

你好，我们也是用的evo评估的。你跑的结果是每次轨迹差很多吗？还是每次轨迹类似，但是rmse算的结果不稳定？可以用evo先对比下两次结果轨迹的差别

[Ddd195]

你好，我们也是用的evo评估的。你跑的结果是每次轨迹差很多吗？还是每次轨迹类似，但是rmse算的结果不稳定？可以用evo先对比下两次结果轨迹的差别
每次轨迹看起来相差并不大，但是evo评测的时候rmse相差较大。我使用了evo对两次轨迹进行evo_ape tum -a 评测，rmse接近1。另外，请问"真值只有开始和结尾处的部分"是什么意思呢。应该如何正确评估输出的traj.txt和真值imu0_trajectory.csv，非常感谢您。
以及还有一个运行问题，运行到最后出现以下错误。
terminate called without an active exception
[air_vo-1] process has died [pid 2844, exit code -6, cmd /workspace/catkin_ws/devel/lib/air_vo/air_vo __name:=air_vo __log:=/root/.ros/log/bfdde474-f59f-11ef-9ba2-0242ac110002/air_vo-1.log].
log file: /root/.ros/log/bfdde474-f59f-11ef-9ba2-0242ac110002/air_vo-1*.log

[Ddd195]

你好，我们也是用的evo评估的。你跑的结果是每次轨迹差很多吗？还是每次轨迹类似，但是rmse算的结果不稳定？可以用evo先对比下两次结果轨迹的差别

但是如果我加上--correct_scale选项，rmse将会变得非常低，相比论文的结果0.5236会低一半，来到了0.285309，这样是正确的吗？

[xukuanHIT]

UMA-VI只有初始部分和结尾部分用SFM和标定板获取的真值，中间轨迹部分是没有真值的，所以在评估时不能对齐尺度，也不能用于评估带回环检测的算法。结果不稳定有可能是每次轨迹的微小改变会影响evo对齐的结果，造成了得到的RMSE差很多。另外，可以忽略最后的"terminate called without an active exception"