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Changelog

最新的修改写在最上面，方便快速查找

[2.2] - 2021-04-25

更改：

  • dr16.h：LinkageStatus_Typedef缩短名称长度

修复：

  • 所有计算绝对值函数由std::abs改为fabs
  • PID.cpp：myPID::Adjust函数中使用epsilon比较浮点数
  • motor_dji.h：MotorMsgPack函数使用引用传参
  • motor_ctrl.h：MotorCascadeCtrl::Adjust函数添加virtual和override

[2.1] - 2021-04-22

新增：

  • drv_can.h：添加CAN_COB结构体定义
  • drv_uart.h：添加USART_COB结构体定义
  • motor_dji.h：添加MotorMsgPack函数
  • motor_ctrl.h：电机控制库

更改：

  • motor.h：重命名为motor_dji.h

[2.0] - 2021-04-12

新增：

  • 所有c/cpp文件添加包含srml.h，并启用条件编译
  • srml_config_template.h：配置模板
  • shit_mountain.cpp/h：常用函数统一存放点
  • asuwave.c/h：网页版上位机

更改：

  • 所有自定义计算绝对值函数改为std::abs
  • 所有_constrain改为shit::constrain
  • drv_i2c.h：IIC_PIN_Typedef结构体内引脚类型由uint32_t改成uint16_t
  • BMX055_Config.c：重命名为BMX055_Config.cpp
  • BMX055_Config.cpp：BMX055_Init函数中分支山用shit::get_gpio_pin_num函数代替
  • mpu6050_config.cpp：MPU6050_Init函数中分支山用shit::get_gpio_pin_num函数代替
  • dr16.h：键位定义由宏定义改为枚举；SW_Status_Typedef、LinkageStatus_Typedef添加DR16_前缀
  • SerialLineIP.cpp：重命名为serial_line_ip.cpp
  • SerialLineIP.h：重命名为serial_line_ip.h
  • myAssert.h：重命名为my_assert.h

修复：

  • drv_flash.h：get_sector函数不被导出
  • drv_i2c.c：IIC_Delay函数添加volatile，避免被优化
  • drv_timer.c：Timer_Init函数中删去HAL_TIM_Base_Start，避免重复无用启动
  • VSEC.cpp：VSEC_UnPack函数中修复变量类型不匹配问题
  • chassis.cpp：CChassis::position_control函数中memset改为赋空值；_Chassis_BubbleSort改为std::sort

删除：

  • Drivers.h
  • Kalman.cpp/h/md
  • myMat.h
  • old_PID.cpp/h
  • Middlewares.h
  • unified_frame.h
  • control_analysis.cpp/h
  • dev_manager.h
  • linux_kfifo.c/h

[1.0] - 2021-03-23

正式发布