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setup.md

File metadata and controls

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Instalação do setup completo - BackPack ForLiDAR

Hardware mínimo recomendado

  • CPU: x64, 2 núcleos, 1.5 GHz
  • RAM: 4 Gb
  • SSD: 100 GB
  • Placa de rede wireless
  • Portas:
    • 3 USBs
    • 1 ethernet

Software necessário

  • OS: Ubuntu 16.04 - Xenial Xerus
  • ROS Kinetic Kame
    • sbg drivers
    • velodyne drivers
  • Python > 3
  • git
  • apache

Instalação

OS - Linux

Faça download de imagem do Ubuntu 16.04.5 Desktop e instale via USB bootável.

ROS

Faça a instalação do ROS Kinetic via terminal.

Atualize lista de fontes:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Adicione as chaves necessárias

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Atualize o índice de pacotes

sudo apt-get update

Instale a versão completa do ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Inicie e atualize o rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Configure as fontes de acesso do terminal

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Instale os drivers do IMU (sbg) e LiDAR (velodyne)

sudo apt-get install ros-kinetic-sbg-driver ros-kinetic-velodyne*

Python, git, apache

As versões 2.x e 3.x mais recentes do Python são instaladas como requisitos do ROS. Para instalação manual da versão mais recente (janeiro/2019), entre no terminal:

sudo apt-get install python3.5

Instale o pip3, git e apache

sudo apt-get install python3-pip git apache2

Instale as bibliotecas python necessárias ao software da mochila

sudo pip3 install flask flask_cors flask_socketio

Configuração

IMU (sbg ellipse A)

Garanta que o usuário da mochila tem acesso ao grupo dialout (substitua username pelo nome do usuário da sessão). As alterações surtirão efeito após reinicialização do computador

sudo adduser username dialout

Configure os parâmetros de streaming no arquivo /opt/ros/kinetic/share/sbg_driver/config/ellipse_A_default.yaml:

  • ln014: baudRate: 9600
  • ln226: log_imu_data: 2
  • ln228: log_ekf_euler: 2
  • ln230: log_ekf_quat: 2
  • ln238: log_mag: 2
  • ln250: log_odo_vel: 4

LiDAR (velodyne VLP16)

Encontre o nome da conexão ethernet pelo comando ifconfig. Procure pelo primeiro descritor que contenha Link encap:Ethernet e grave o código da conexão (ex.: enp3s0) - necessário para configuração do software do aplicativo

Configure a conexão de rede ethernet com o VLP16. Altere as configurações de IPv4 para método manual, address 192.168.1.70 e netmask 255.255.255.0

Teste a conexão com o VLP-16 no browser, no IP http://192.168.1.201/

Apache

Reconfigure o caminho default do localhost para a página onde ficará o front-end do aplicativo no arquivo /etc/apache2/sites-available/000-default.conf (ex. /var/www/lidar)

Reinicie o apache

sudo service apache2 restart

Periféricos exFAT

Instale os pacotes que permitem manipulação de flash drives em formato exFAT

sudo apt install exfat-fuse exfat-utils

Software do aplicativo

Clone o repositório do aplicativo

git clone https://github.com/tiagodc/TLServer.git
cd TLServer

Compile o pacote ROS do GPS em TLSback/catkin_gps usando catkin_make:

cd ./TLSback/catkin_gps
catkin_make

Altere os caminhos necessários no arquivo run (ex.: caminho de acesso ao diretório TLSback)

Edite o arquivo ./TLSback/main.py, alterando o comando cmdMaker.setPass('passwd'), colocando a senha de acesso do usuário no lugar de passwd

Copie o conteúdo do diretório ./TLSfront/dist para o diretório do localhost, definido na configuração do apache, ex.:

sudo cp ./TLSfront/dist /var/www/lidar -r

Adicione o comando para execução automática do arquivo ./TLSback/run a cada vez que o computador é ligado, editando o arquivo /etc/rc.local, ex.:

...
# By default this script does nothing.

sleep 3 && /home/forlidar/Desktop/TLServer/TLSback/run

exit 0

Rede wireless

Configure a conexão com o roteador portátil (ex. TripMate Nano) e atribua um IP fixo ao computador na rede local