From 942188c0c2e062f02682ff0e41a77b9c7a54878f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Shunsuke Miura <37187849+miursh@users.noreply.github.com> Date: Tue, 16 Jan 2024 21:05:15 +0900 Subject: [PATCH] chore(node_diagram): update traffic light recognition nodes (#506) Signed-off-by: Shunsuke Miura --- ...-node-diagram-autoware-universe.drawio.svg | 1421 +++++++++-------- 1 file changed, 742 insertions(+), 679 deletions(-) diff --git a/docs/design/autoware-architecture/node-diagram/overall-node-diagram-autoware-universe.drawio.svg b/docs/design/autoware-architecture/node-diagram/overall-node-diagram-autoware-universe.drawio.svg index c6fa06e8ced..261fbda686b 100644 --- a/docs/design/autoware-architecture/node-diagram/overall-node-diagram-autoware-universe.drawio.svg +++ b/docs/design/autoware-architecture/node-diagram/overall-node-diagram-autoware-universe.drawio.svg @@ -1,4 +1,4 @@ - + @@ -243,7 +243,7 @@ -
+
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+
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+
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+
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+
@@ -811,15 +821,15 @@
- + - + -
+
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+
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+
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+
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+
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+
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+
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+
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- + centerpoint/validation/objects - + -
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+
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- + traffic_light_detection/rough/rois - + -
+
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+
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- + objects - + -
+
- traffic_light_ -
- classifier + + car/ + +
+ + traffic_light_classifier +
- - traffic_light_... + + car/... - - + + -
+
traffic_light_
- ssd_fine_detector + fine_detector
- + traffic_light_... - - + + -
+
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+
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- + object_association... - + -
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+
@@ -1277,21 +1291,21 @@
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+
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+
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+
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+
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- + shape_estimation - - - - + + + + -
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detection_by_ @@ -1672,22 +1686,22 @@
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+
/map/vector_map @@ -1716,17 +1730,17 @@
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@@ -1736,17 +1750,17 @@
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+
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+
@@ -1775,17 +1789,17 @@
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+
@@ -1795,17 +1809,17 @@
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+
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+
+
+ + pedestrian/ + +
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+
+
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+
@@ -2158,7 +2199,7 @@
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+
@@ -2492,7 +2533,7 @@
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+
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+
behavior_planning/path @@ -2627,7 +2668,7 @@
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path_smoother/path @@ -2846,7 +2887,7 @@
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+
traffic_light_ @@ -3477,18 +3518,18 @@
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+
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- + classification/traffic_signals - + -
+
traffic_light_ @@ -3516,36 +3557,38 @@
- + traffic_light_... - - + + -
+
- classification/classified/traffic_signals + classification/classified/ +
+ car/traffic_signals
- - classification/classified/traffic_signals + + classification/classified/... - - + + -
+
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- + internal/traffic_signals - + -
+
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- + crosswalk_traffic_... - + -
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- - traffic_light_states + + traffic_signals - + -
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- + traffic_light_arbiter + + + + + +
+
+
+ classification/classified/ +
+ pedestrian/traffic_signals +
+
+
+ + + classification/classified/... + + + @@ -3655,7 +3718,7 @@ -
+
/control/trajectory_follower/control_cmd @@ -3665,7 +3728,7 @@
- + /control/trajectory_follower/control_cmd... @@ -3732,7 +3795,7 @@ -
+
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+
@@ -3872,13 +3935,13 @@
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+
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+
external/traffic_signals @@ -4190,16 +4253,16 @@
- + external/traffic_signals - + -
+
@@ -4211,16 +4274,16 @@
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+
@@ -4232,17 +4295,17 @@
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+
top/velodyne_packets @@ -4250,16 +4313,16 @@
- + top/velodyne_packets - + -
+
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- + lidar_driver - - + + -
+
top/rectified/pointcloud @@ -4285,17 +4348,17 @@
- + top/rectified/pointcloud - + -
+
fix_distortion @@ -4303,18 +4366,18 @@
- + fix_distortion - - + + -
+
top/pointcloud_raw @@ -4322,16 +4385,16 @@
- + top/pointcloud_raw - + -
+
packets_to_ @@ -4341,17 +4404,17 @@
- + packets_to_... - - + + -
+
top/self_cropped/pointcloud @@ -4359,17 +4422,17 @@
- + top/self_cropped/pointcloud - + -
+
crop_box_ @@ -4379,18 +4442,18 @@
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+
top/mirror_cropped/pointcloud @@ -4398,17 +4461,17 @@
- + top/mirror_cropped/pointcloud - + -
+
crop_box_ @@ -4418,18 +4481,18 @@
- + crop_box_... - + -
+
ring_outlier_filter @@ -4437,18 +4500,18 @@
- + ring_outlier_filter - - + + -
+
lidar/*/velodyne_packets @@ -4456,16 +4519,16 @@
- + lidar/*/velodyne_packets - + -
+
lidar_drivers @@ -4475,17 +4538,17 @@
- + lidar_drivers... - - + + -
+
@@ -4495,17 +4558,17 @@
- + */rectified/pointcloud - + -
+
fix_distortion @@ -4513,18 +4576,18 @@
- + fix_distortion - - + + -
+
@@ -4534,16 +4597,16 @@
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+
packets_to_ @@ -4553,17 +4616,17 @@
- + packets_to_... - - + + -
+
@@ -4573,17 +4636,17 @@
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+
crop_box_ @@ -4593,18 +4656,18 @@
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+
@@ -4614,17 +4677,17 @@
- + */mirror_cropped/pointcloud - + -
+
crop_box_ @@ -4634,18 +4697,18 @@
- + crop_box_... - + -
+
ring_outlier_filter @@ -4653,18 +4716,18 @@
- + ring_outlier_filter - - + + -
+
concatenated/pointcloud @@ -4672,17 +4735,17 @@
- + concatenated/pointcloud - + -
+
concat_filter @@ -4690,22 +4753,22 @@
- + concat_filter - - - - + + + + - + -
+
gnss_poser @@ -4713,19 +4776,19 @@
- + gnss_poser - - - + + + -
+
gnss_driver @@ -4733,16 +4796,16 @@
- + gnss_driver - + -
+
imu_driver @@ -4750,17 +4813,17 @@
- + imu_driver - - + + -
+
/sensing/imu/imu_raw @@ -4768,17 +4831,17 @@
- + /sensing/imu/imu_raw - - + + -
+
/sensing/lidar/top/pointcloud @@ -4786,17 +4849,17 @@
- + /sensing/lidar/top/pointcloud - - + + -
+
@@ -4808,17 +4871,17 @@
- + /sensing/lidar/... - - + + -
+
/sensing/gnss/ @@ -4828,17 +4891,17 @@
- + /sensing/gnss/... - + -
+
imu_corrector @@ -4846,18 +4909,18 @@
- + imu_corrector - - + + -
+
/sensing/imu/imu_data @@ -4865,7 +4928,7 @@
- + /sensing/imu/imu_data @@ -4887,12 +4950,12 @@ - - + + -
+
/sensing/radar/detected_objects @@ -4900,16 +4963,16 @@
- + /sensing/radar/detected_objects - + -
+
radar_relay @@ -4917,17 +4980,17 @@
- + radar_relay - - + + -
+
*/detected_objects @@ -4935,17 +4998,17 @@
- + */detected_objects - + -
+
radar_tracks_ @@ -4955,18 +5018,18 @@
- + radar_tracks_... - - + + -
+
*/filtered_objects @@ -4974,17 +5037,17 @@
- + */filtered_objects - + -
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radar_tracks_ @@ -4994,18 +5057,18 @@
- + radar_tracks_... - - + + -
+
*/objects_raw @@ -5013,16 +5076,16 @@
- + */objects_raw - + -
+
radar_driver @@ -5030,17 +5093,17 @@
- + radar_driver - - + + -
+
Text @@ -5048,7 +5111,7 @@
- + Text @@ -5056,7 +5119,7 @@ -
+
/sensing/camera/ @@ -5066,16 +5129,16 @@
- + /sensing/camera/... - + -
+
camera_driver @@ -5083,17 +5146,17 @@
- + camera_driver - - + + -
+
/sensing/camera/ @@ -5103,16 +5166,16 @@
- + /sensing/camera/... - + -
+
camera_driver @@ -5120,7 +5183,7 @@
- + camera_driver @@ -5128,7 +5191,7 @@ -
+
/sensing/camera/ @@ -5138,17 +5201,17 @@
- + /sensing/camera/... - - + + -
+
/sensing/camera/ @@ -5158,18 +5221,18 @@
- + /sensing/camera/... - - - + + + -
+
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+
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@@ -5223,7 +5286,7 @@
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+
pose_initializer @@ -5258,18 +5321,18 @@
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+
ndt_scan_matcher @@ -5277,17 +5340,17 @@
- + ndt_scan_matcher - + -
+
localization_error_monitor @@ -5295,16 +5358,16 @@
- + localization_error_monitor - + -
+
stop_filter @@ -5312,17 +5375,17 @@
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+
twist_estimator/twist_with_covariance @@ -5330,17 +5393,17 @@
- + twist_estimator/twist_with_covariance - + -
+
gyro_odometer @@ -5348,18 +5411,18 @@
- + gyro_odometer - - + + -
+
vehicle_velocity_converter/ @@ -5369,16 +5432,16 @@
- + vehicle_velocity_converter/... - + -
+
vehicle_velocity_ @@ -5388,17 +5451,17 @@
- + vehicle_velocity_... - + -
+
ekf_localizer @@ -5406,18 +5469,18 @@
- + ekf_localizer - - + + -
+
measurement_range/pointcloud @@ -5425,16 +5488,16 @@
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