high_level_overview.sch

EESchema Schematic File Version 2
LIBS:power
LIBS:high_level_overview-cache
EELAYER 24 0
EELAYER END
$Descr A4 11693 8268
encoding utf-8
Sheet 1 11
Title "High Level Overview"
Date "03 Jan 2017"
Rev "1"
Comp ""
Comment1 ""
Comment2 ""
Comment3 ""
Comment4 ""
$EndDescr
$Sheet
S 3450 1650 2000 200 
U 51D84CE9
F0 "water" 50
F1 "water_container.sch" 50
$EndSheet
$Sheet
S 8700 5000 2000 200 
U 586BFA55
F0 "server" 50
F1 "electronics/server.sch" 50
$EndSheet
$Sheet
S 1150 4600 2000 200 
U 586BFA55
F0 "task predictor" 50
F1 "mechanics/computer.sch" 50
$EndSheet
$Sheet
S 8550 2850 2000 200 
U 574DD8AA
F0 "air pressure, humidity, light level, temperature, ..." 50
F1 "electronics/environment_sensors.sch" 50
$EndSheet
$Sheet
S 6200 2850 2000 200 
U 51D84934
F0 "soil properties, grass|crop humidity, growth,  ..." 50
F1 "electronics/field_sensors.sch" 50
$EndSheet
Text Notes 4100 950  0    138  ~ 0
 - Linkable operating system -\nAutonomous operation of a farm.
Text Notes 300  4250 1    99   ~ 0
     input &\noutput interfaces
Text Notes 750  6450 1    85   ~ 0
Unix realtime network
Text Notes 9350 7100 0    99   ~ 0
World Wide Webpage
Text Notes 7400 4900 0    79   ~ 16
Jetson TK1 desktopCUDAcode compatible\nNVIDIAUbuntu, Unity, Link to the Internet,\nServer.
Text Notes 9600 5500 0    61   ~ 12
Filesystem SQLite\n MySQL Database\n
Text Notes 9650 5800 0    60   ~ 0
e.g.\nlogs\nbackups
Text Notes 10400 6900 0    60   ~ 0
OUTPUT\nsharing,\nstatus,\nemergency
Text Notes 8500 6900 0    60   ~ 0
INPUT\ncontrol command
Text Notes 300  6250 1    99   ~ 0
Digital World
Text Notes 4050 1150 0    60   ~ 0
Capabilities: communicate (network), sense, predict, serve tasks
Text Notes 9750 950  0    139  ~ 28
OUTPUT SIDE
Text Notes 600  950  0    139  ~ 28
INPUT SIDE
Text Notes 950  6400 0    60   ~ 12
(ARM+Realtime Kernel+Voidlinux+OpenBox+Machinekit/EMC)+
Text Notes 300  2350 1    99   ~ 0
Analog World
$Comp
L GND #PWR?
U 1 1 51D84869
P 1050 2850
F 0 "#PWR?" H 1050 2850 30  0001 C CNN
F 1 "GND" H 1050 2780 30  0001 C CNN
F 2 "" H 1050 2850 60  0000 C CNN
F 3 "" H 1050 2850 60  0000 C CNN
	1    1050 2850
	1    0    0    -1  
$EndComp
Text Notes 7250 7100 0    99   ~ 0
Touchscreen
Text Notes 5000 2550 0    60   ~ 0
Actuators: Switches, Levers, Valves, Motors, Cylinders, ...
Text Notes 6950 6350 0    60   ~ 0
Command\nTasklist
Text Notes 5900 7100 0    99   ~ 0
LCD Display
Text Notes 5800 6650 0    60   ~ 0
Essential Realtime Data
Text Notes 7550 7000 0    60   ~ 0
User interface
Text Notes 7150 6900 0    60   ~ 0
OUTPUT\nsharing,\nstatus,\nemergency
Text Notes 8700 7100 0    60   ~ 0
User interface
Text Notes 7600 6300 0    49   ~ 0
Functionality:\n- run RobotOperatingSystem nodes\n- run OpenCV (computer vision)\n- process 3D data (GPU)\n- store data\n- run touchscreen\n- receive/process/forward commands
Text Label 1000 7600 0    60   ~ 12
worlddevelopment
$Comp
L GNDPWR #PWR?
U 1 1 586C021D
P 850 2850
F 0 "#PWR?" H 850 2900 40  0001 C CNN
F 1 "GNDPWR" H 850 2770 40  0000 C CNN
F 2 "" H 850 2850 60  0000 C CNN
F 3 "" H 850 2850 60  0000 C CNN
	1    850  2850
	1    0    0    -1  
$EndComp
Text GLabel 850  2450 1    60   Input ~ 0
neutral
Text GLabel 850  2600 0    60   Input ~ 0
earth
Text GLabel 1050 2600 1    60   Input ~ 0
GND
$Sheet
S 6200 1650 2000 200 
U 51D84CE9
F0 "." 50
F1 "field.sch" 50
$EndSheet
Text Notes 850  4950 0    60   ~ 0
Sensor Signal Distribution (SW, ROS/UNIX)
$Sheet
S 3450 2850 2000 200 
U 51D84284
F0 "liquid_level_sensor" 50
F1 "electronics/liquid_level_sensor.sch" 50
$EndSheet
$Sheet
S 1150 1650 2000 200 
U 574DD6ED
F0 "solid animal food" 50
F1 "animal_food_container.sch" 50
$EndSheet
$Sheet
S 1150 2850 2000 200 
U 574DD6ED
F0 "solid_level_sensor" 50
F1 "electronics/solid_level_sensor.sch" 50
$EndSheet
$Bitmap
Pos 750  7500
Scale 1.000000
Data
89 50 4E 47 0D 0A 1A 0A 00 00 00 0D 49 48 44 52 00 00 00 64 00 00 00 8D 08 06 00 00 00 41 A9 DF 
1E 00 00 00 04 73 42 49 54 08 08 08 08 7C 08 64 88 00 00 1F 2A 49 44 41 54 78 9C ED 9D 79 7C 55 
45 B6 EF BF 2B 13 84 40 02 84 79 1E 04 65 90 99 20 0F C5 09 95 41 A5 11 04 15 10 A5 F1 B5 5E 9F 
88 D0 FA 6C 10 71 F8 D8 DE 5C 1A 1B A5 D5 56 26 6D C1 EE 06 2E 11 68 1B CC 55 C8 83 88 80 0C 0A 
88 CC CD 10 40 92 10 48 10 33 91 AC F7 47 ED 93 9C 24 67 D8 FB 9C 03 49 F8 F4 EF F3 A9 0F 64 9F 
DA B5 AB F6 6F D7 AA AA 55 6B AD 12 55 E5 DF A8 3A 08 AB EC 0A 54 27 88 48 07 11 F9 0F 11 89 B8 
62 CF F8 77 0F B1 07 11 89 04 52 80 EE C0 8F C0 2A 60 8E AA E6 86 F4 39 FF 26 C4 1E 44 E4 5D 60 
22 10 6E 5D 2A 02 0E 02 C9 C0 1B AA 7A 21 24 CF F9 37 21 FE 21 22 77 02 7F 01 1A 7A C9 72 18 D8 
04 BC A2 AA 67 82 7A D6 B5 44 88 88 84 03 75 42 F5 B5 5A 65 C6 02 1B 81 CE 36 B2 1F 07 FE 53 55 
17 06 FA BC 6B 66 50 17 91 BA C0 5A 20 55 44 1E 0E 61 D1 B3 B1 47 06 40 6B 40 82 79 D8 35 41 88 
88 DC 00 7C 09 DC 06 74 04 E6 89 C8 52 11 A9 1D 82 E2 7B 38 C8 7B 01 F8 3A 98 87 55 7B 42 44 E4 
7E CC 8C A7 9B DB E5 58 E0 41 60 A3 88 DC 16 44 D9 D7 01 6D 1C DC 92 89 19 E8 03 46 B5 26 44 44 
5E 02 DE 05 DA 7A C9 D2 15 F8 48 44 BA 79 F9 DD 1F FE 37 50 CF 41 FE B3 AA 5A 14 E0 B3 80 6A 4A 
88 88 44 88 C8 27 C0 34 A0 B1 9F EC CD 80 85 22 12 1D C0 A3 7A 3B CC 7F 2E 80 67 94 41 B5 24 04 
58 07 8C 02 62 6C E6 EF 06 CC 77 F2 00 11 A9 83 33 71 75 01 D3 5B 83 C2 15 53 01 5C 61 14 51 BA 
40 B3 03 01 EE 11 91 89 AA BA A8 CC 0F 22 3D 80 5E 40 7D 8C 78 AA 5B A3 46 0D E9 DF BF 7F FC F1 
E3 C7 73 32 33 33 F3 0A 0A 0A 6A DA 78 C6 76 55 DD E0 A0 4E 9E 2B 5A 1D D7 21 22 D2 05 33 C5 6D 
E2 F0 D6 7F 61 C4 D0 6D C0 10 EB DF 4E 80 44 45 45 51 A7 4E 1D CE 9D 2B 95 3A DD BA 75 E3 A9 A7 
9E E2 FC F9 F3 C5 07 0E 1C 20 29 29 49 73 72 72 8A 3D 94 7B 06 B8 5B 55 0F 38 6F 4D 59 54 4B 91 
A5 AA 3F 60 F4 4A 8E 10 13 13 53 FC E8 A3 8F 1E 88 89 89 59 03 FC 07 D0 59 44 A4 6F DF BE AC 5F 
BF 9E 03 07 0E F0 F2 CB 2F 13 1E 6E 3A DF EE DD BB 49 4A 4A 22 2C 2C 2C AC 5F BF 7E 61 CF 3E FB 
6C 78 62 62 62 78 EB D6 AD CB BF B7 F5 A1 20 03 AA 29 21 16 9E C5 A8 2C EC 40 FA F6 ED 4B 72 72 
F2 0D 27 4E 9C 68 D6 B5 6B 57 C2 C3 C3 19 38 70 20 9D 3A 75 22 3C 3C 9C 8C 8C 0C E2 E3 E3 79 E5 
95 57 18 35 6A 14 35 6B D6 64 D8 B0 61 6C DD BA 95 F9 F3 E7 93 9D 9D CD B6 6D DB B8 78 F1 62 D8 
D6 AD 5B C3 27 4D 9A 74 39 2C 2C EC 24 70 04 33 B9 08 0D 54 B5 DA 26 60 26 F0 33 50 E0 2D 45 47 
47 5F 7E E1 85 17 8A F3 F2 F2 54 55 F5 C8 91 23 BA 72 E5 4A 1D 3B 76 AC 6E DB B6 4D 17 2D 5A A4 
99 99 99 DA BD 7B 77 FD E9 A7 9F 54 55 F5 8D 37 DE D0 C8 C8 48 ED D8 B1 A3 46 47 47 6B 8D 1A 35 
B4 7F FF FE DA A9 53 27 7D FD F5 D7 D5 85 75 EB D6 E5 8E 18 31 62 6C 48 DB 54 D9 2F 35 48 42 04 
F8 10 B3 20 AB 40 46 ED DA B5 8B 3E FF FC 73 F5 84 AC AC 2C 5D B5 6A 95 66 64 64 E8 BE 7D FB B4 
7D FB F6 7A EB AD B7 EA BA 75 EB B4 65 CB 96 0A 94 49 7D FB F6 D5 C7 1F 7F 5C 9F 79 E6 19 55 55 
CD C8 C8 D0 A5 4B 97 EA C6 8D 1B 8B 86 0D 1B F6 DB 50 B5 A9 5A 0E EA E5 21 22 33 80 A7 80 46 AE 
6B 61 61 61 61 EF BF FF 7E 78 5C 5C 1C 63 C6 8C 29 93 7F FA F4 E9 2C 5B B6 8C 0E 1D 3A D0 AF 5F 
3F B6 6F DF CE E7 9F 7F EE F7 39 E1 E1 E1 B4 68 D1 82 27 9F 7C 92 17 5E 78 81 31 63 C6 50 50 50 
40 5C 5C 1C 07 0F 1E FC C3 96 2D 5B 9E 0F B6 2D D5 79 0C 29 81 AA BE 01 FC 5F 20 CD BA 54 FC DC 
73 CF 85 15 17 17 13 13 53 76 A9 92 99 99 C9 D2 A5 4B 39 72 E4 08 03 07 0E 64 C6 8C 19 7C F0 C1 
07 4C 9C 38 91 9A 35 7D CF 6E 8B 8A 8A 38 7E FC 38 DB B7 6F 27 23 23 83 FC FC 7C CE 9F 3F CF 86 
0D 1B A8 53 A7 CE B4 E1 C3 87 0F 08 B6 2D D5 75 1D 52 01 AA BA 54 44 4E 02 6F 0E 1F 3E BC 87 AA 
CA 17 5F 7C 41 52 52 12 00 79 97 8B A9 19 11 46 83 06 0D D8 BC 79 33 4F 3F FD 34 63 C7 8E 25 32 
32 92 E6 CD 9B B3 70 E1 42 C2 C3 C3 99 3F DF FF FA F1 D4 A9 53 C4 C6 C6 92 90 90 C0 A0 41 83 38 
7F FE 3C 5F 7F FD B5 14 14 14 7C 2E 22 8D 54 B5 20 98 86 5C 53 A9 51 A3 46 1F 4F 9B 36 4D 01 9D 
31 63 86 E6 E4 17 EA 9A C3 67 F5 D3 7D A7 35 F9 5F 19 5A 5C 6C C6 90 6F BE F9 46 55 55 4F 9F 3E 
AD 89 89 89 7A D7 5D 77 E9 E4 C9 93 75 C8 90 21 15 C6 8F F2 29 3C 3C 5C 3B 75 EA A4 4F 3D F5 94 
E6 E4 E4 94 8C 4B 53 A7 4E D5 47 1F 7D 74 95 97 F1 2E 0C B3 06 EA 07 B4 C7 2C 44 C3 2A E4 AB EC 
17 18 CA 84 51 95 FF E2 7A 71 EB D6 AD D3 1D 67 B2 F5 B3 83 3F E9 FA E3 99 BA 6C FF 19 3D 9E 93 
AB EE 48 4D 4D D5 A4 A4 24 1D 32 64 88 86 85 85 F9 25 C3 3D BD FA EA AB 65 CA DA BB 77 AF 4E 9F 
3E BD A8 7B F7 EE CD AD FA 74 06 5E 05 3E 03 76 02 E9 18 15 4B 1A 66 BA FC A3 75 3D C9 D5 86 6B 
46 64 59 78 09 88 06 E8 DF BF 3F F7 DC 73 0F FB B3 2E 51 A4 90 5F 54 4C 91 2A B5 22 CA 0E 9B 67 
CE 9C 61 C6 8C 19 1C 3A 74 C8 45 AA 6D B8 AF EA 01 BA 74 E9 C2 94 29 53 C2 B2 B2 B2 3E 14 91 66 
18 4D 42 AC 87 5B CB 6B 90 4B 1E 7C 4D 0C EA 00 22 D2 10 B8 C7 F5 F7 84 09 13 00 68 5F B7 16 2D 
62 6B 72 59 A1 4B 83 DA 34 88 8E 2A B9 27 39 39 99 A9 53 A7 72 F0 E0 41 C7 64 00 14 17 57 D4 A2 
34 6C D8 90 41 83 06 DD 09 B4 C4 33 19 9E 10 23 22 A6 62 95 2D 66 42 28 AE 9E C0 12 25 CD 9A 35 
D3 4B 97 2E A9 2F 14 17 17 6B 97 2E 5D 1C 89 A8 F2 E9 A3 8F 3E F2 58 F6 E5 CB 97 B5 43 87 0E F9 
C0 25 9B E9 18 D0 5C 55 AF 9D 1E 82 51 16 02 70 FA F4 69 32 33 33 7D 66 4E 4E 4E E6 D4 A9 53 41 
3D F0 87 1F 7E F0 78 3D 3C 3C 9C 3E 7D FA 38 D1 46 C7 02 4D A1 1A 8A 2C 11 A9 29 22 75 44 A4 BE 
88 34 16 91 E6 D6 DE 45 57 57 9E E8 E8 68 9A 36 6D 5A E1 DE 82 82 02 0A 0B 0B D9 B9 73 27 A3 46 
8D E2 C2 85 E0 8C 53 96 2F 5F CE 17 5F 7C E1 F1 B7 CE 9D ED DA 45 00 50 03 6B D7 B3 CA 13 22 22 
61 22 32 58 44 56 8A C8 0F C0 3E 60 37 B0 0B F8 16 D8 06 7C 8E 91 D9 00 44 46 46 72 F2 E4 C9 92 
32 76 ED DA C5 E0 C1 83 E9 D9 B3 27 6D DA B4 61 DD BA 75 E4 E6 06 6F 70 78 EC D8 31 BE FA EA AB 
0A D7 73 73 73 B9 FE FA EB 9D BE DB 8E 40 D5 1D 43 80 1B 80 8F 80 EF 80 8B F8 50 20 02 D9 94 93 
EF 0B 16 2C D0 A3 47 8F AA AA 6A 62 62 62 99 DF EE BC F3 4E AD 5D BB 76 50 E3 87 2B C5 C5 C5 69 
52 52 52 C9 F8 91 96 96 A6 2D 5B B6 D4 55 AB 56 29 F6 C7 90 4B C0 07 55 7D 0C F9 3D F0 08 66 2E 
5F C3 4F DE 5A E5 2F 4C 9F 3E 9D BD 7B F7 02 B0 73 E7 CE 92 EB 31 31 31 74 EB D6 8D 27 9E 78 82 
46 8D 8C EA 4B 44 A8 5B B7 2E 1D 3A 74 20 32 32 D2 51 25 B3 B3 B3 19 31 62 04 CF 3D F7 1C DF 7D 
F7 1D 53 A6 4C E1 E4 C9 93 A4 A7 A7 3B 2A 07 88 83 AA 2D B2 B2 83 B9 39 3D 3D 9D 83 07 8D 45 4E 
42 42 02 91 91 91 AC 5C B9 92 EB AE BB 8E D5 AB 57 B3 65 CB 16 C6 8C 19 C3 A2 45 8B 48 4D 4D E5 
BE FB EE 23 2A 2A 8A F8 F8 F8 80 9E 37 77 EE 5C 46 8F 1E CD 8A 15 2B 00 58 B9 72 25 D8 33 9A 2B 
C6 CC B2 0E 01 55 5A 64 FD 11 DF 62 CA 3D 15 E2 41 9C C4 C4 C4 E8 EB AF BF AE 39 39 39 9A 99 99 
A9 29 29 29 DA B2 65 4B 8D 8D 8D 55 40 3B 75 EA A4 ED DA B5 D3 7A F5 EA 69 44 44 44 48 44 98 2B 
B5 6E DD 3A 07 33 DE 79 13 51 27 31 C6 7D 93 31 E6 AF A6 DD 95 FD E2 7D 10 32 CD 01 21 05 BE 5E 
4E D3 A6 4D 35 31 31 51 2F 5D BA A4 F9 F9 F9 3A 78 F0 60 05 1C AB 4A 9C A4 A8 A8 A8 DD 98 0D B4 
35 40 12 B0 02 F8 1B F0 09 30 17 E8 E0 B1 DD 95 FD E2 7D 10 32 D2 21 21 97 FD BD A4 84 84 04 DD 
B3 67 8F 8E 1C 39 52 01 AD 57 AF 9E 2E 58 B0 40 07 0E 1C A8 AF BD F6 9A 2E 5E BC 58 17 2C 58 A0 
09 09 09 A1 20 25 29 90 76 57 D9 0D 2A 11 E9 07 AC 07 EC 8E B2 82 8D ED 84 98 98 18 46 8F 1E 4D 
42 42 02 05 05 05 4C 9E 3C 99 BC BC BC 32 7B 21 B9 B9 B9 6C D8 B0 81 98 98 18 66 CE 9C C9 A6 4D 
9B 02 69 C2 AB AA FA 8A E3 BB 2A BB 27 F8 E8 21 ED 81 9F B0 DF 43 72 71 F0 05 8B 88 8E 1B 37 4E 
FD E1 F0 E1 C3 7A C7 1D 77 E8 80 01 03 B4 55 AB 56 9A 90 90 A0 22 E2 AF FC 22 A0 7B 40 ED AE EC 
17 EF 83 90 38 CC EC C3 2E 21 27 70 53 BD DB 49 7F FA D3 9F FC 12 A2 6A F6 4C D2 D3 D3 B5 B0 B0 
50 55 55 77 EC D8 A1 D1 D1 D1 BE CA DE 12 68 BB AB AC FA 5D 55 B3 45 C4 9F E1 72 3E 70 0A 63 A8 
B6 0B 43 E2 44 3B E5 C7 C6 C6 F2 D8 63 8F D9 AA 4B 79 35 CC E1 C3 87 FD AD F4 FF DB 56 C1 1E 50 
65 C7 10 00 11 19 01 74 01 9A 03 75 31 B6 BC B5 31 3D E2 08 B0 12 F8 5A 55 F3 AC FC D7 63 88 B1 
65 58 BD 78 F1 62 DB A4 B8 A3 4F 9F 3E EC D8 B1 C3 DB CF 87 81 9E AA FA B3 E3 82 A1 EA 8A AC 20 
44 DD FB D8 14 59 37 DD 74 93 BE FD F6 DB B6 C4 96 0B 97 2F 5F D6 7A F5 EA F9 2A 77 62 50 F5 AF 
EC 17 78 05 08 69 66 7D A5 B6 C7 92 C4 C4 44 4D 49 49 B1 45 C8 17 5F 7C E1 AB AC 34 60 07 70 FF 
35 4F 08 30 00 58 8E 19 2F 7E 02 B6 78 6B 38 70 0B 90 63 97 90 88 88 08 0D 0F 0F D7 B1 63 C7 EA 
89 13 27 BC 92 B1 75 EB 56 BD E5 96 5B BC 95 93 8F D1 18 B8 26 18 4F 5E 53 84 00 B7 62 F4 3B 17 
AC 74 0C F8 01 A3 6E DF 0C EC B5 D2 36 E0 FF 01 7F 06 EA BA DD FF 14 66 FA E9 68 41 D7 BD 7B 77 
3D 76 EC 58 05 32 16 2E 5C A8 B5 6A D5 F2 35 CD 75 91 E1 4A 3F 61 FC D7 AF 19 42 DE C4 4C 63 B3 
AD AF BD 08 A3 1B 7A 07 78 1B C8 A2 74 FD 91 6B 91 76 6B B9 32 26 61 6C 7F 6D 13 D2 A4 49 13 DD 
B0 61 43 19 32 32 32 32 B4 4F 9F 3E 4E C8 70 A5 0B 98 2D 84 0A E6 3E D5 8E 10 EB 85 1E 05 B6 5B 
72 B9 26 70 2F 66 AB 76 08 D0 C7 FA 2D 1D A3 2B BA C5 4B 19 E3 31 62 CE 2F 19 F5 EA D5 D3 07 1F 
7C 50 37 6F DE 5C 42 46 71 71 B1 DE 7F FF FD DE EE 29 F4 41 86 2B FD 0C 4C AF F6 84 60 F6 38 D6 
DB C8 F7 2B 60 9E 97 DF 5A 62 44 5D A6 F5 62 8A 7D 11 12 11 11 A1 A9 A9 A9 5A 6C 59 D3 1D 3D 7A 
54 BB 75 EB E6 8D 88 3C 3F 44 B8 A7 1F 81 FA 76 DA 5D 95 F7 43 46 62 CF E7 FB 1F C0 8D 5E 7E 9B 
8B 99 75 C5 02 51 94 8E 29 1E 51 54 54 44 7A 7A 3A 22 C2 FC F9 F3 E9 D5 AB 17 BB 77 EF 76 CF 52 
08 2C C3 8C 6D 4E DE 5D 7B AB 2E FE 51 D9 3D C1 C7 97 FF 37 A0 A3 CD BC 15 7A 12 D0 17 B3 8A F7 
B6 7F 52 84 07 B5 FD E8 D1 A3 F5 D4 A9 53 DA A3 47 0F D7 B5 5C CC A4 E1 35 8C 2F 62 23 60 BF 97 
72 7D A5 E3 C0 0D FE DA 52 65 57 EA 22 F2 95 AA DE 69 33 EF 5A 60 AC AA 66 B9 5D FB 12 18 68 E3 
76 05 0E 00 1F 63 2C 0D 25 22 22 22 F7 F2 E5 CB A7 31 6E CE 9B B4 5C 40 19 11 79 0C 48 C4 99 0F 
3B C0 06 55 BD C7 57 86 2A AB CB C2 59 CC 90 34 8C F3 E6 D7 00 22 32 12 FB 3E E6 82 D9 B3 FF 40 
6D AA 3B 54 F5 23 2B 42 D0 68 07 F5 BC 04 9C F6 97 29 64 63 88 88 74 0A 55 59 AE 22 1D E4 6D 01 
EC 71 FB FB 61 EC FB B0 03 1C B7 4B 86 1B 26 01 DF DB CC 7B 16 98 AD AA 8F FB CB 18 34 21 22 32 
48 44 76 61 BA 7C 28 E1 24 44 45 4D 55 CD 71 FB BB 91 D7 9C 9E B1 C5 D3 45 11 E9 2E 22 3B 2C 25 
67 19 A8 6A 3E F0 38 A5 4E 42 DE 70 0C 78 4A 55 7F 6F A7 22 41 11 22 22 F3 81 17 30 53 D4 A0 C2 
12 79 C0 45 2B E4 92 D3 3A 85 E3 3F DC 86 3B CE 01 DE E2 5B 0D C5 4C 9D 13 45 A4 D0 1A 3B 4A A0 
C6 3D FB 01 8C 86 D9 93 FF FA 1E 60 98 AA FE C3 6E 65 02 22 44 44 E2 44 64 35 E6 2B EE 8C 99 B5 
7C 2D 22 0F 06 52 9E 17 9C C0 CC 6A EC C0 7D 66 D2 11 E3 0C 63 17 C7 54 F5 78 F9 8B 22 32 09 18 
8E 89 18 D1 18 F3 C1 CD 11 91 D4 32 0F 56 FD 0E 33 79 58 42 69 AC 93 CB C0 06 E0 76 55 3D E4 A0 
2E CE 09 B1 CC E6 BF C4 C8 CF CE C0 1B 40 7F 55 9D 02 64 88 C8 DB 41 44 DF 71 C7 3E E0 31 7F 11 
40 45 E4 56 CA B6 63 00 96 D1 99 0D 28 E5 D6 3A 22 D2 D6 7A E9 DD 54 F5 26 8C 42 33 1C 43 88 02 
B5 44 E4 A4 7B 30 1B 55 CD 57 D5 49 98 71 E5 10 C6 B2 64 48 39 31 6A 0B 8E A7 BD 22 F2 0F 0C 19 
C5 40 8E AA CE 2E F7 7B 38 26 AC 51 91 AA 7E E8 B4 42 6E E5 84 61 C4 E1 30 4A 2D 4A CA 23 12 B3 
51 35 53 55 4F 5A F7 DD 05 FC 27 70 3D 66 31 E8 0B 3B 31 2A 97 42 EB DE 44 E0 76 60 9C AA 96 C4 
BD 12 91 5A 98 B1 62 2A 30 16 D3 63 EA A8 6A 85 B0 50 22 12 A6 AA 9E C4 97 2D 38 22 44 44 16 62 
56 BE 35 80 AD 18 1D 8D C7 02 44 64 2C 90 ED 44 7E 86 0A 16 99 13 31 5F 6C 27 3C EF 20 9E C2 C8 
F7 7D D6 3D 6F 02 B5 55 F5 19 2F 65 46 61 74 6B B3 31 D3 DD 38 CC 1A E5 A9 50 D6 DD F6 3A C4 DA 
1E BD 05 B3 EA 5C 8D F9 2A BD B2 A9 C6 2B 76 AA 88 F4 56 55 AF FB 9D 96 8F B9 AD 7D 70 F7 DB 28 
15 23 EE 70 89 2E A5 54 6F F5 33 46 FC 75 A0 D4 A3 29 0F 58 E0 46 C6 10 A0 8F AA DE E5 A3 3D 05 
22 D2 0A A3 56 2F 06 1A 00 F9 22 52 4B 55 7F 71 58 7F EF 70 A0 CA 48 C6 6C 8F EE 76 A8 02 79 03 
68 E3 E5 B7 39 78 31 03 0D 71 CA C6 0C D0 C9 D6 0B FD 1F B7 3A 34 C5 68 93 A3 6C B6 A7 39 70 1E 
33 80 EF 05 16 85 54 65 64 B3 12 D1 56 A5 33 80 FB 1C 12 12 09 BC EF E1 FA 7C 6C 58 1B 86 30 5D 
C0 CC BE 6E C4 D2 BC 62 24 C4 4E A0 9D C3 36 7D 80 D9 A3 C9 C5 4C 0A 6A 87 8A 10 BB 22 2B 0F B3 
29 D4 05 E3 AB E1 04 45 94 B3 64 17 91 BF 63 B4 B9 4E DC BE 82 45 1C 66 02 D0 56 4B E3 FA BE 85 
51 99 1C 75 58 56 2B 60 30 F0 22 A1 56 3F 39 EE 52 C6 2A 3D D6 41 FE 11 C0 40 B7 BF 5F 20 80 AD 
D5 10 A6 4C AC 2F 1A 33 6D FF DC 61 FB 47 02 1F 85 52 4C 39 16 59 E5 2A D4 00 9B 7B C5 98 45 DA 
2C B7 BF 5F C5 6C BD 5E 55 12 5A B4 68 A1 F1 F1 F1 EE D7 D2 31 EA 16 30 B6 5D 23 6D B6 27 02 E3 
4E 17 51 65 08 B1 2A 36 14 18 E5 27 4F 5D 8C 98 8B B0 FE 7E 0B 23 EE AE 2A 19 D7 5F 7F BD 8E 18 
31 C2 D3 6F 69 D6 0B 0E 03 52 31 AB 6A 7F ED 5E 04 3C 7C A5 C8 08 98 10 AB 72 23 30 11 78 2A 7C 
2D 98 7D 85 F7 80 38 EB EF 3F 63 D4 CF 57 95 8C DE BD 7B EB F4 E9 D3 7D F9 81 9C B4 08 89 C2 EC 
CF DF EA A3 BD EF 13 E2 19 55 48 09 B1 2A D9 0A F8 03 D0 DA ED 5A 3B 60 1E A5 0A C7 25 38 B4 4C 
0F 45 BA FD F6 DB F5 E3 8F 3F D6 98 98 18 7F 79 8F 5B A4 D4 02 BE A1 9C F8 C2 18 57 6C 04 9E BF 
D2 64 04 4D 88 55 E1 08 CC 6C E3 61 8C 6A E1 77 98 A9 6E 18 46 0F E4 D3 BB C9 49 AA 53 A7 8E AD 
7C C3 87 0F D7 D4 D4 54 6D D6 AC 99 DD B2 8F 58 6D 09 03 BE C2 88 D7 30 E0 3A CC 98 71 C7 D5 20 
23 24 84 B8 11 73 1B D0 DE 8D A4 55 84 70 9D D1 A6 4D 1B BD F7 DE 7B 2B 5C 2F EF AB 31 61 C2 04 
3D 71 E2 84 DE 78 E3 8D 4E CA FF 05 98 EF D6 96 5B 30 F6 54 6F E1 E6 FF 57 AD 08 71 6B 4C 0D 4C 
E4 E9 90 91 51 B3 66 4D 4D 4A 4A 72 37 3C 50 40 63 63 63 F5 81 07 1E 50 30 FE 82 53 A7 4E D5 DC 
DC 5C 1D 34 68 50 20 CF B9 04 CC BD 9A 2F FF 8A 13 82 91 C3 29 F8 B1 7F 72 9A A6 4F 9F AE AA AA 
0F 3F FC B0 8E 1B 37 4E 01 8D 8C 8C D4 4F 3E F9 44 9F 78 E2 09 8D 8A 8A D2 37 DF 7C 53 55 55 27 
4C 98 10 CC B3 B2 81 DF 5F 13 84 60 56 C2 5B EC 34 3C 3C 3C DC D6 0B AA 5F BF BE BE F7 DE 7B 25 
86 6B 2E A4 A6 A6 EA B4 69 D3 54 55 B5 7B F7 EE FA E1 87 1F AA AA EA AC 59 B3 42 F1 01 5C C0 6D 
ED 54 2D 09 C1 2C 16 77 D8 6D 74 D3 A6 4D 35 2A 2A AA E4 EF B8 B8 B8 0A 79 FA F4 E9 A3 E7 CE 9D 
53 6F F8 E5 97 5F F4 D5 57 5F D5 15 2B 56 A8 AA EA E2 C5 8B 35 32 32 32 54 BD F2 3C 0E CC 3F AB 
14 21 98 FD 91 EF 7C 35 B0 55 AB 56 65 FE 7E F8 E1 87 4B 06 E8 F8 F8 78 9D 39 73 A6 F6 EE DD BB 
E4 F7 5E BD 7A 95 89 65 E8 0D 2E 9F BF 0D 1B 36 68 DD BA 75 43 26 22 AD 94 09 4C AD 56 84 60 42 
0A FD E0 AF 71 F1 F1 F1 FA D0 43 0F 95 FC DD B1 63 47 DD B5 6B 97 36 6F DE 5C E3 E2 E2 F4 AF 7F 
FD AB AE 58 B1 42 17 2E 5C A8 CB 96 2D D3 9F 7F FE D9 2F 19 2E E4 E4 E4 68 9B 36 6D 42 4D 86 2B 
65 10 A0 9F 47 65 11 B2 DE 6E E3 86 0E 1D AA 2F BD F4 92 D6 A8 51 43 5B B7 6E AD EF BD F7 9E A6 
A5 A5 E9 27 9F 7C A2 A9 A9 A9 7A E0 C0 01 BD 70 E1 82 6D 22 DC 71 C7 1D 77 5C 29 42 14 63 C6 13 
73 B5 08 09 56 75 6C DB 48 E2 9F FF FC 27 AA CA CA 95 2B 59 B3 66 0D B9 B9 B9 9C 39 73 86 71 E3 
C6 05 59 05 98 32 65 0A EB D7 AF 0F BA 1C 2F 88 C4 7E F0 82 A0 71 55 AD DF D7 AE 5D CB FD F7 DF 
4F 51 51 11 0D 1B 36 E4 F4 E9 D3 2C 59 B2 84 33 67 82 3A 8B 91 EC EC A0 02 07 55 2D 04 29 B2 52 
B0 D1 ED DD 67 54 AE 24 22 3A 7E FC 78 9F 3E 7D 76 91 91 91 A1 8D 1A 35 BA 52 22 EB 14 6E AE 72 
55 5D 64 D9 C2 BB EF BE 4B 76 76 36 A7 4F 9F A6 6D DB B6 B4 6D DB 96 CE 9D 3B D3 B6 AD B7 C3 D5 
9C A1 41 83 06 7C F8 E1 87 FC EA 57 BF 0A 49 79 95 0A EB 4B AF 10 2A 08 63 1F DB 0A 1F 03 1A 36 
7B 48 D7 AE 5D 75 ED DA B5 9A 9A 9A AA 47 8E 1C F1 F9 B5 17 16 16 56 58 08 DA C5 63 8F 3D 56 A5 
7A 08 66 B1 DC C3 C9 3D 82 89 6D F8 19 26 90 64 2A E6 78 EA 30 4A DD C0 EA 63 A2 27 60 5D BF AC 
AA AF 01 88 C8 46 8C 22 CE 2B 46 8C 18 41 4A 4A 0A E7 CF 9F 2F B9 D6 AA 55 2B 6E BC F1 46 E6 CD 
9B 57 A1 97 2C 5C B8 90 5F FF FA D7 BE 8A F4 8A C2 C2 42 46 8F 1E CD 67 9F 7D 16 D0 FD 5E 70 1A 
E8 A2 AA 17 44 64 00 D0 1F A8 53 2E 8F 2B 12 51 11 C6 99 E7 5B 8C 05 E3 97 18 77 B6 67 D4 62 C8 
0E 66 01 FF C4 18 06 27 E0 C7 63 14 F8 0D 70 9D F5 FF 4D F8 F9 C2 1A 36 6C A8 29 29 29 FA D6 5B 
6F 69 C7 8E 1D B5 49 93 26 3A 7E FC 78 DD BF 7F BF C7 DE 71 EB AD B7 06 D4 3B 5C 28 28 28 28 51 
38 86 28 95 F4 10 8C 3B B6 57 0B 13 CC 07 DB 19 78 0C 58 8A 31 26 7C 17 78 DA 6E 0F 09 03 1E C2 
F4 82 13 AA BA 4D FD 9B 41 7E 8A B1 DC 03 1B 16 EF 19 19 19 0C 1A 34 88 B3 67 CF B2 60 C1 02 BE 
FD F6 5B 26 4E 9C 48 72 72 72 49 9E FC FC 7C B2 B2 B2 98 3B 77 2E C3 87 0F F7 57 A4 4F 44 46 46 
B2 68 D1 22 FF 19 1D C2 3A 86 F5 AC FA F0 23 51 D5 62 55 DD A7 AA 1F 61 7A CC F7 18 EB F9 FB 9D 
3C EB 1C 66 D7 AC 9F 5D 16 31 C1 B9 C0 D8 24 05 F4 E5 0D 1F 3E BC E4 AB 5E BA 74 A9 1E 3D 7A 54 
47 8D 1A 15 F0 F8 51 1E 81 D6 CB 43 3A 85 B1 0F E8 0B DC EB E0 1D 4D C6 2C 2A F7 E1 40 AD 1F 81 
51 7D C4 E2 6C F1 E3 92 87 01 AF 63 BA 74 E9 52 F2 FF C5 8B 17 B3 67 CF 1E DE 79 E7 1D 44 FC BB 
99 7C F9 E5 97 34 6F DE 9C 4E 9D 3C 3B 6D 15 16 16 06 5A 2D 5F 88 C6 EC 99 D8 C5 97 18 BF FA FF 
06 1A 8B 48 3D 55 3D EF E7 1E C2 30 7B 17 9B 30 67 81 5F 35 64 65 19 FF CC E2 E2 62 F6 EE DD CB 
C8 91 23 3D 86 07 2F 8F E3 C7 8F 93 93 93 43 8F 1E 3D 98 3C 79 32 BF FC 52 D1 AC D6 5D 1C 86 10 
31 38 23 E4 67 4C 00 CC 23 98 C1 BE 85 9D 9B 5C 5F F8 2F 38 73 72 71 C1 F6 CC A1 3C 0E 1C 30 E7 
30 8A 08 DF 7C F3 0D 7D FA F4 B1 75 DF E1 C3 87 79 E0 81 07 F8 CD 6F 7E C3 BC 79 F3 E8 D5 AB 17 
FB F6 ED 2B F9 7D CF 9E 3D 4C 9A 34 29 D0 6A 85 12 79 98 A5 43 BE F5 B7 2D 09 E4 B2 4B EA 82 91 
95 4E 11 B0 1F C4 9E 3D 7B 28 28 30 47 35 B5 69 D3 C6 F6 7D AE C8 D3 CD 9B 37 27 21 21 81 6D DB 
B6 91 90 90 40 42 42 02 61 61 61 A4 A4 A4 50 54 14 D4 09 DA DE 90 83 7D 47 20 30 E3 CE 2D 98 69 
AF 60 96 11 7E 11 81 E9 4A 17 AC 07 5E 35 64 66 66 B2 64 C9 12 26 4E 74 E6 89 E0 12 51 E3 C7 8F 
27 33 33 93 98 98 18 22 23 23 39 75 EA 94 D7 E3 23 42 84 8B 38 73 26 1D 80 59 58 27 02 8B 55 F5 
84 9D 9B C2 30 3D 63 23 F0 7F EC DC 20 22 F5 31 3B 6A 41 A1 41 83 06 0C 1B 36 CC F1 7D B5 6A 99 
30 EF CD 9A 35 63 F6 EC D9 3C F2 C8 23 5C BA 74 E9 4A 93 01 66 C6 74 BD 83 FC B7 63 C2 7E 9C C3 
99 47 31 B7 61 06 9F 34 CC 81 BD 03 B0 2C 0E DD A6 70 B1 98 03 B7 46 63 AC 10 BB 58 D7 53 09 70 
3A 39 7B F6 6C BD EF BE FB 1C 4F 67 F3 F2 F2 74 FD FA F5 25 C7 A4 AA AA 6E DF BE 5D 87 0E 1D 6A 
27 7C 6B B0 0B C3 FF C1 47 10 19 4C 64 87 61 98 88 D6 EF 61 16 86 7F C1 41 84 39 51 55 44 E4 5B 
8B 9C 21 98 C3 E0 7B 62 E4 65 31 A6 17 65 63 DC B9 0E 02 87 D5 F8 68 63 39 47 3A 3E 4C B1 5E BD 
7A 8C 1E 3D 1A 55 E5 83 0F 3E 70 7A 3B 17 2F 5E 64 CE 9C 39 BC F2 CA 2B 65 AE CF 9A 35 8B 05 0B 
16 70 FA B4 DF 80 09 4E E0 AE 3A 49 00 FE 17 66 7C 70 CD CF 95 52 8F AE 0B 18 EB C7 ED AA 9A 2F 
22 2E 43 C1 49 AA 6A EF C0 12 8B D9 87 80 56 76 59 74 FB 22 02 EA 21 8F 3F FE B8 46 46 46 EA DA 
B5 6B F5 FB EF BF 77 DC 4B 54 55 2F 5E BC A8 C9 C9 C9 65 AE 9D 39 73 46 E7 CC 99 A3 C3 87 0F D7 
F8 F8 78 6D D8 B0 61 48 7B 48 00 EF 27 02 E8 E5 E4 9E 30 8B 94 BF A9 CD 41 27 14 C8 CB CB A3 71 
E3 C6 BC F8 E2 8B 25 67 97 3B 45 ED DA B5 E9 DD BB 37 C7 8F 97 BA 98 37 69 D2 84 4E 9D 3A 71 F3 
CD 37 F3 DB DF FE 36 64 EA FD 40 A1 AA 97 55 75 A7 FF 9C A5 A8 94 E0 33 35 6A D4 20 2D 2D 8D 8E 
1D 3B 96 59 B1 3B 45 FD FA F5 39 74 E8 10 45 45 45 B4 6B D7 8E 4B 97 2E 71 F2 E4 49 5E 7E F9 E5 
90 1C 69 54 19 A8 94 00 66 AE 13 6F FA F6 ED 1B 74 59 FD FA F5 A3 49 93 26 9C 39 73 86 FC FC 7C 
5E 7B ED 35 EE BD F7 5E DA B7 6F 1F 70 EF AB 4C 54 4A 0F 71 45 69 CB CA CA A2 B0 B0 D0 F1 31 43 
E5 51 AB 56 2D 44 84 DD BB 77 73 F6 EC 59 96 2F 5F 1E 8A 6A 56 0A 2A 35 C4 DF A6 4D 9B D8 BF 7F 
7F 48 CA CA C8 C8 60 F5 EA D5 B4 6C D9 D2 7F E6 2A 8C 60 09 59 4F 10 67 45 ED DF BF 9F FC FC 7C 
FF 19 6D E0 F2 E5 CB 2C 59 B2 84 C6 8D 1B 97 2C 1E 43 84 C3 38 F7 3C 0E 18 41 89 2C 55 7D 59 44 
0A 81 29 04 A6 9C 24 23 23 23 98 2A 94 A0 6E DD BA 9C 38 71 82 13 27 42 3A 59 DC 8C 09 BF 71 45 
94 63 9E 10 B4 C8 52 D5 D7 31 C1 5E 02 7A B3 A1 5A C4 D5 AF 5F 9F D8 58 BB 67 01 DB C2 36 4C 44 
9F C0 4E 39 08 14 81 2C 78 BC 2C 82 9E C4 AC 6A 1D 2D BC 6E BE F9 66 2D 2A 2A 0A 68 71 58 1E 13 
27 4E 0C 95 BA E4 5B CA A9 8F AE 56 0A D9 A0 AE AA 7F 06 9E C7 A1 1A 3F 35 35 95 79 F3 E6 85 A4 
0E 21 EA 21 BB 80 BB 55 B5 52 CC 21 43 3A CB 52 D5 A5 C0 D3 F8 8F 43 58 06 5B B6 78 0C 79 E8 18 
BD 7A D9 0D 40 E7 15 DF 03 83 D5 C6 56 EB 95 42 C8 A7 BD AA BA 0A 98 80 31 9C B0 85 7E FD FA 85 
E4 D9 41 CE AE F6 62 C8 48 17 91 FE 22 32 53 44 9C 44 36 0D 09 42 19 26 76 84 88 74 01 50 D5 F5 
98 98 20 87 ED DC 7B F7 DD 77 87 A4 0E FE CE 50 F7 81 1F 31 D1 29 B2 AD 40 66 AD 80 05 C0 6C CB 
FC E7 AA 21 14 61 62 C3 44 64 26 66 13 A6 AF 88 CC 11 91 76 6A 82 96 DD 8B 69 AC 57 DC 75 D7 5D 
41 AF D4 5D 08 90 90 1F 31 7B 18 17 31 41 10 DE 56 D5 BF AB 89 66 FD 2C F0 88 88 5C 3D A3 E1 20 
67 56 31 98 20 64 D7 BB 5D 8B C0 9C F4 3C C0 FA BB 1D C6 F9 DE E3 8C A6 6B D7 AE DA B8 71 E3 12 
F7 B4 60 30 65 CA 14 A7 B3 A9 FD 98 E0 00 71 18 0B 43 8F 6A 76 E0 3E 4C 70 04 DB E7 80 04 FC 4E 
83 20 A3 15 66 57 AC 81 97 DF 9F C5 DA 29 C3 44 61 F3 E9 87 B8 7C F9 F2 A0 09 71 B9 4C DB 4C 87 
30 F1 18 6B 60 82 E4 F8 9C E6 62 4C 44 A7 54 49 42 30 3B 66 EF 60 85 38 F2 91 EF 69 AC 80 2E 40 
43 4C 80 17 8F 2F E8 F6 DB 6F 0F 9A 10 D7 A1 C3 36 D2 61 AC 93 38 31 41 2D 9B D9 6C F7 33 40 E7 
AA 48 C8 2B 40 BC CD BC 2F 02 37 BA 11 E9 D5 97 7D DF BE 7D 41 11 E2 E3 58 22 F7 74 14 E8 6B D5 
E7 6E 1C C4 31 C1 6C D3 FE 89 2B 18 2F 2B 90 40 CA 5D 81 D3 AA 7A CE 6F 66 83 44 AC A8 A3 6A 42 
EB DD 49 E9 D6 6F 19 7C FA E9 A7 4E AB 53 06 36 06 F5 13 98 98 BC 2E 1B 82 C1 6A 66 84 B6 A0 46 
A7 F5 2E 46 1C 23 22 7D 45 24 A4 FA 9A 40 7A C7 1F 70 38 B8 61 06 C5 3B DC FE AE 89 B1 E0 28 13 
EA EF A6 9B 6E 0A B8 77 AC 58 B1 C2 5F CF 38 01 0C 2A 57 AF 19 58 AE 15 0E DB B3 08 E3 4F B3 86 
10 87 E2 70 52 89 E7 31 3A 1E 47 27 59 62 2C 32 E6 51 2E 4E 23 A5 11 83 4A C2 C4 86 87 87 07 E4 
1A BD 66 CD 1A AD 5D BB B6 3F 32 EE F1 50 B7 70 CC 51 44 B6 8D 18 80 31 18 43 EA 7F 60 D6 2A 09 
95 45 C8 1B 18 4B EE 33 98 6E 6F F7 BE 69 58 63 88 87 DF C2 30 8E 2D FB 5D 69 F5 EA D5 FE 43 38 
B8 21 37 37 B7 F8 86 1B 6E 38 E2 5E 46 B9 F4 23 46 85 EE AD 7E AE 29 AF DF 71 01 E3 49 F6 23 66 
55 BF 19 D8 1A 4A 32 54 1D 1E 79 24 22 AE 59 52 2E 66 F6 E4 F3 66 EB 14 9A E6 AA FA 17 DB 0F 31 
56 F8 7B A8 E8 36 E6 0D CF 63 C4 68 C0 10 91 F6 C0 A3 AA 3A CB 47 9E 3A 98 DE F4 17 4C 50 E6 02 
20 49 55 B7 06 F3 EC 0A CF 71 48 48 37 CC D7 D4 14 D3 6D 7F A7 5E 14 71 22 D2 14 98 AC AA BF 0B 
A0 5E 4F 62 62 1C 02 C6 65 21 2B 2B 8B AC AC 2C CE 9D 3B 87 88 10 13 13 03 B0 79 E5 CA 95 B7 CF 
9A 35 AB 20 80 67 94 AF EF 00 8C FA 64 AE AA 66 94 FB 2D 02 23 9E 5E C0 18 50 B7 02 22 55 F5 BF 
82 7D 6E 85 7A 38 21 C4 AA DC 18 8C 59 69 4D 4C F0 C8 44 2D 67 D3 25 22 37 61 74 59 33 D5 3A 5A 
DB 69 BD 80 1D 5B B6 6C E9 B9 76 ED 5A 8A 8A 8A 68 D2 A4 09 F1 F1 F1 C4 C7 C7 A3 AA A4 A7 A7 1F 
9F 3A 75 EA 1B 99 99 99 4D 31 63 C1 9F B5 DC E1 5D 8E 1F 6A 66 4C 53 31 5B 08 0B 55 B5 D8 3A 6D 
E1 2D 4C 38 D9 23 98 60 3B 4D 31 81 69 42 BF 93 18 88 9C C3 CC 30 FE 88 51 9B 2C A5 34 B4 5F 4D 
CC CC 65 42 08 E4 E9 84 E7 9F 7F 5E CF 9F 3F EF 69 E8 C8 53 D5 92 23 E8 30 E1 C3 7D 86 AD 75 D8 
BE 9E 98 D5 FB 70 4C 0C C6 C3 98 CD B7 E7 30 0B 49 5B 71 E2 03 49 81 EE A9 DF 8B 39 B4 A4 18 E3 
26 FC 77 11 39 8C 19 F0 E7 A8 AA A3 FD 10 2F 48 8F 8E 8E A6 6E 5D 8F A7 1E BD 8B 19 B0 5D F8 17 
26 F4 77 48 A0 AA BB 44 E4 3B E0 EF 18 17 84 DD 98 99 DA 31 55 FD 63 A8 9E E3 09 01 11 62 0D E6 
E3 2C B9 1B 87 99 75 3C 04 FC 2D 44 64 00 E4 FA F0 37 4C 29 57 9F 9F 45 A4 B6 97 BC 01 41 55 55 
44 D2 30 6E 08 69 98 E3 2D 42 77 2C 85 17 04 6B 75 F2 B5 88 8C C7 88 AD 9F 80 7B 30 22 2B 14 B8 
E4 65 7C 53 CC 4A FF 6A E0 F7 18 6E EC 6A 25 82 46 D0 96 8B 6A CE 59 BA CF 9A 55 DD 16 74 8D 4A 
E1 CD 9E 67 37 9E 1D 86 9C CD 4E 6C 40 55 03 DE F1 0A 14 A1 34 72 38 A3 AA 7F 0D 55 79 A3 47 8F 
CE C4 84 9A 2D 0F 6F D6 E4 A1 3E B6 AF 52 50 65 4F 8B 5E B6 6C 59 51 4E 4E 8E 27 37 64 6F BE 90 
21 EF 21 95 81 2A 4B 08 80 AA 16 14 17 57 70 F4 AD 10 15 C0 5A B8 05 BD 38 AC 0A A8 D2 84 F4 EC 
D9 33 A7 DC 79 E6 60 D4 F7 E5 D1 05 73 E2 73 B5 47 95 26 64 E8 D0 A1 6C DC B8 B1 FC E5 9E 98 29 
B6 3B 7A 61 76 23 AB 3D AA EC 79 EA 98 8F E5 FC D8 B1 63 63 6B D6 AC 49 5E 5E 1E CF 3E FB 2C 99 
99 99 BC FD F6 DB B3 93 93 93 F7 63 7A C6 0D 40 3C C6 16 F7 3B 55 0D 7D 28 A0 AB 88 AA DC 43 06 
2D 5F BE 3C 36 27 27 87 1D 3B 76 90 92 92 C2 A0 41 83 D8 BB 77 2F 73 E7 CE 6D 81 F1 76 BD 01 E3 
05 FC 03 86 94 91 22 D2 A4 32 2B 1D 2C AA 72 0F F9 26 2D 2D ED A6 E5 CB 97 B3 72 E5 4A 6A D5 AA 
45 E3 C6 8D 89 8A 8A E2 E4 C9 93 DF 25 27 27 AF C5 CC AC EA 62 C4 58 3A 46 FB EC D3 0E AC AA A3 
AA 12 D2 8C 72 46 DB AA CA FE FD FB F9 EC B3 CF D8 B9 73 67 7E 5A 5A DA 1F B6 6C D9 B2 09 B3 49 
74 C1 73 31 D5 0F 55 95 90 07 30 BB 93 BE F0 1D F0 20 36 CD 55 AB 0B AA EA 18 D2 D5 CF EF C7 30 
AA 15 BB BB 8A D5 06 55 95 10 4F A7 3B BB 23 03 F8 2F CC 40 7E 4D A1 52 DC A2 6D E0 23 8C 33 E9 
39 8C B5 E0 8D E5 7E 2F C0 4C 79 03 3E AF BD AA A2 AA 8E 21 2E 44 60 48 F1 64 8C B6 1E 73 96 E2 
55 8D F3 75 A5 51 55 45 96 0B D1 78 26 A3 18 B3 4B 18 1A 4F 9F 2A 84 AA 4E 48 21 15 55 F0 C7 31 
F6 51 AB 71 E8 3A 57 1D 50 D5 45 16 18 BB AB C9 98 73 AE 8E 60 A6 C4 07 2B B5 46 57 10 FF 1F 84 
B5 E1 8B C6 1F A9 67 00 00 00 00 49 45 4E 44 AE 42 60 82 B2 
EndData
$EndBitmap
$Sheet
S 4800 3600 2000 200 
U 586BFA55
F0 "automata,trailer,multirotor" 50
F1 "machines.sch" 50
$EndSheet
Text Notes 1200 1800 0    60   ~ 0
dry | wet (hay|grummet|pellets|silage)
Text Notes 650  600  0    60   ~ 0
n := natural number
Text Notes 2600 1950 0    60   ~ 0
n
Text Notes 2600 2800 0    60   ~ 0
m
Text Notes 4950 1950 0    60   ~ 0
1
Text Notes 4950 2800 0    60   ~ 0
2
Text Notes 650  700  0    60   ~ 0
m := natural number
Text Notes 6250 1800 0    60   ~ 0
crop | grass
Text Notes 7800 1950 0    60   ~ 0
n
Text Notes 7800 2800 0    60   ~ 0
n
Text Notes 7000 5300 0    60   ~ 0
Data selection
Text Notes 9950 2750 0    60   ~ 0
1
Text Notes 9950 2000 0    60   ~ 0
1
Text Notes 8900 1850 0    99   ~ 20
environment
Text Notes 3450 4100 0    99   ~ 20
Tasklist
Text Notes 3950 3800 0    60   ~ 0
claim, wait, then:
Text Notes 3200 4750 0    60   ~ 0
maintain
Text Notes 4850 3750 0    60   ~ 0
execute tasks: achieve goal autonomously
Text Notes 2750 4200 0    60   ~ 0
each task with status, state, goal, reason
Text Notes 3700 6200 0    60   ~ 0
maintain
Text Notes 7000 5400 0    60   ~ 0
Watch
Text Notes 7000 6000 0    60   ~ 0
Watch
Text Notes 5550 2700 0    60   ~ 0
n_operated_actuators
Text Notes 6950 3700 0    60   ~ 0
m_operator_machines
Text Notes 3950 3900 0    60   ~ 0
check assignment
Text Notes 3500 3650 0    51   ~ 0
maintain: pull, filter, analyze diff,\n          rebase, update, push
Text Notes 1150 3550 0    60   ~ 0
forward data of machine sensors
Text Notes 5100 4900 0    60   ~ 0
data communication:\nbroadcasts\ncall backs, emergencies, ...
Wire Notes Line
	11100 4450 11100 6500
Wire Notes Line
	600  6500 600  4450
Wire Notes Line
	8450 6950 8450 7100
Wire Notes Line
	8450 7100 11100 7100
Wire Notes Line
	11100 7100 11100 6950
Wire Notes Line
	7300 4450 7300 6500
Wire Notes Line
	6950 4450 6950 6500
Wire Notes Line
	7300 4450 11100 4450
Wire Notes Line
	7300 6500 11100 6500
Wire Notes Line
	8050 550  8050 1250
Wire Notes Line
	8050 1250 3650 1250
Wire Notes Line
	3650 1250 3650 550 
Wire Notes Line
	3650 550  8050 550 
Wire Wire Line
	1050 2600 1050 2850
Wire Notes Line
	5650 2850 5650 3050
Wire Notes Line
	5650 3050 5600 3050
Wire Notes Line
	5600 3050 5700 3150
Wire Notes Line
	5700 3150 5800 3050
Wire Notes Line
	5800 3050 5750 3050
Wire Notes Line
	5750 3050 5750 2850
Wire Notes Line
	5750 2850 5650 2850
Wire Notes Line
	5950 3150 5950 2950
Wire Notes Line
	5950 2950 6000 2950
Wire Notes Line
	6000 2950 5900 2850
Wire Notes Line
	5900 2850 5800 2950
Wire Notes Line
	5800 2950 5850 2950
Wire Notes Line
	5850 2950 5850 3150
Wire Notes Line
	5850 3150 5950 3150
Wire Notes Line
	11100 6950 8450 6950
Wire Notes Line
	10150 6650 10150 6850
Wire Notes Line
	10150 6850 10100 6850
Wire Notes Line
	10100 6850 10200 6950
Wire Notes Line
	10200 6950 10300 6850
Wire Notes Line
	10300 6850 10250 6850
Wire Notes Line
	10250 6850 10250 6650
Wire Notes Line
	8300 6950 8300 6750
Wire Notes Line
	8300 6750 8250 6750
Wire Notes Line
	8250 6750 8350 6650
Wire Notes Line
	8350 6650 8450 6750
Wire Notes Line
	8450 6750 8400 6750
Wire Notes Line
	8400 6750 8400 6950
Wire Notes Line
	8250 7100 7150 7100
Wire Notes Line
	7150 7100 7150 6950
Wire Notes Line
	7150 6950 8250 6950
Wire Notes Line
	8250 6950 8250 7100
Wire Notes Line
	7000 5050 7150 5050
Wire Notes Line
	7150 5050 7150 5000
Wire Notes Line
	7150 5000 7250 5100
Wire Notes Line
	7250 5100 7150 5200
Wire Notes Line
	7150 5200 7150 5150
Wire Notes Line
	7150 5150 7000 5150
Wire Notes Line
	7000 5150 7000 5050
Wire Notes Line
	7250 6050 7100 6050
Wire Notes Line
	7100 6050 7100 6000
Wire Notes Line
	7100 6000 7000 6100
Wire Notes Line
	7000 6100 7100 6200
Wire Notes Line
	7100 6200 7100 6150
Wire Notes Line
	7100 6150 7250 6150
Wire Notes Line
	7250 6150 7250 6050
Wire Notes Line
	7650 6650 7650 6850
Wire Notes Line
	7650 6850 7600 6850
Wire Notes Line
	7600 6850 7700 6950
Wire Notes Line
	7700 6950 7800 6850
Wire Notes Line
	7800 6850 7750 6850
Wire Notes Line
	7750 6850 7750 6650
Wire Notes Line
	7750 6650 7650 6650
Wire Notes Line
	6950 6500 600  6500
Wire Notes Line
	5850 6950 5850 7100
Wire Notes Line
	5850 7100 6850 7100
Wire Notes Line
	6850 7100 6850 6950
Wire Notes Line
	6850 6950 5850 6950
Wire Notes Line
	6450 6850 6400 6850
Wire Notes Line
	6400 6850 6400 6700
Wire Notes Line
	6400 6700 6300 6700
Wire Notes Line
	6300 6700 6300 6850
Wire Notes Line
	6300 6850 6250 6850
Wire Notes Line
	6250 6850 6350 6950
Wire Notes Line
	6350 6950 6450 6850
Wire Notes Line
	8400 6950 8450 7000
Wire Notes Line
	8300 6950 8250 7000
Wire Notes Line
	600  4450 6950 4450
Wire Wire Line
	850  2450 850  2600
Wire Wire Line
	850  2600 850  2850
Connection ~ 850  2600
Wire Wire Line
	850  2600 1050 2600
Connection ~ 1050 2600
Wire Notes Line
	5650 4000 5750 4000
Wire Notes Line
	5750 4000 5750 4200
Wire Notes Line
	5750 4200 5800 4200
Wire Notes Line
	5800 4200 5700 4300
Wire Notes Line
	5700 4300 5600 4200
Wire Notes Line
	5600 4200 5650 4200
Wire Notes Line
	5650 4200 5650 4000
Wire Notes Line
	5800 4100 5900 4000
Wire Notes Line
	5900 4000 6000 4100
Wire Notes Line
	6000 4100 5950 4100
Wire Notes Line
	5950 4100 5950 4300
Wire Notes Line
	5950 4300 5850 4300
Wire Notes Line
	5850 4300 5850 4100
Wire Notes Line
	5850 4100 5800 4100
Wire Notes Line
	10250 6650 10150 6650
Wire Notes Line
	600  1000 11100 1000
Wire Notes Line
	5450 3050 5450 3250
Wire Notes Line
	3150 3050 3150 3200
Wire Notes Line
	10550 3350 10550 3050
Wire Notes Line
	8200 3300 8200 3050
Wire Notes Line
	3150 4650 3600 4650
Wire Notes Line
	3600 4650 3600 4200
Wire Notes Line
	3700 4200 3650 4250
Wire Notes Line
	3700 4200 3750 4250
Wire Notes Line
	4800 3700 3700 3700
Wire Notes Line
	3700 3700 3700 3950
Wire Notes Line
	3700 3950 3750 3900
Wire Notes Line
	3700 3950 3650 3900
Wire Notes Line
	6100 2700 6150 2750
Wire Notes Line
	6050 2750 6100 2700
Wire Notes Line
	7000 6100 3700 6100
Wire Notes Line
	3700 6100 3700 4200
Wire Notes Line
	3600 4200 3550 4250
Wire Notes Line
	3650 4250 3600 4200
Wire Notes Line
	7300 4500 7250 4450
Wire Notes Line
	7300 4500 7250 4550
Wire Notes Line
	3800 3800 4800 3800
Wire Notes Line
	3800 3800 3800 3950
Wire Notes Line
	3800 3950 3750 3900
Wire Notes Line
	3800 3950 3850 3900
Wire Notes Line
	4800 3600 3600 3600
Wire Notes Line
	3600 3600 3600 3950
Wire Notes Line
	3600 3950 3550 3900
Wire Notes Line
	3600 3950 3650 3900
Wire Notes Line
	1100 4150 1150 4100
Wire Notes Line
	1100 4150 1050 4100
Wire Notes Line
	1000 3900 1050 3850
Wire Notes Line
	1000 3900 950  3850
Wire Notes Line
	950  4300 1000 4250
Wire Notes Line
	950  4300 900  4250
Wire Notes Line
	850  4600 800  4550
Wire Notes Line
	850  4600 900  4550
Wire Notes Line
	7300 5600 5050 5600
Wire Notes Line
	5050 5600 5050 3800
Wire Notes Line
	5000 4050 5050 4000
Wire Notes Line
	5050 4000 5100 4050
Wire Notes Line
	5000 4800 4950 4750
Wire Notes Line
	5000 4800 4950 4850
Connection ~ 5050 4800
Wire Notes Line
	3150 4800 5050 4800
Wire Notes Line
	5050 4750 5000 4700
Wire Notes Line
	5100 4700 5050 4750
Wire Notes Line
	5050 4850 5000 4900
Wire Notes Line
	5050 4850 5100 4900
Wire Notes Line
	7300 5600 7250 5550
Wire Notes Line
	7300 5600 7250 5650
Wire Notes Line
	3900 4800 3950 4750
Wire Notes Line
	3900 4800 3950 4850
Text Notes 800  5550 0    79   Italic 0
TODO: Maybe get rid of central predictor. Let\nevery node predict|recognize tasks on its own?
Wire Notes Line
	0    4400 600  4400
Wire Notes Line
	0    2700 600  2700
Text Notes 7500 3600 0    60   ~ 0
capabilities: communicate, move, rotate, operate|use,\n             manipulate: attach, move|transport,rotate object
Connection ~ 7150 4150
Text Notes 7200 4100 0    60   ~ 0
camera data stream: 3D | visual | infrared\n
Wire Notes Line
	6100 3600 6050 3550
Wire Notes Line
	6100 3600 6150 3550
Connection ~ 6100 3450
Text Notes 6150 3550 0    60   ~ 0
n_operated_machines
Text Notes 7350 3550 0    60   ~ 12
act
Text Notes 2750 4100 0    39   ~ 0
versions | changesets
Wire Wire Line
	2550 1850 2550 2850
Wire Wire Line
	4900 2850 4900 1850
Wire Wire Line
	7750 1850 7750 2850
Wire Wire Line
	9900 1900 9900 2850
Wire Wire Line
	10550 3000 11100 3000
Wire Wire Line
	11100 3000 11100 4150
Wire Wire Line
	11100 4150 7150 4150
Wire Wire Line
	7150 3800 7150 4150
Wire Wire Line
	7150 4150 7150 4500
Wire Wire Line
	7150 4500 7300 4500
Wire Wire Line
	7150 3800 6800 3800
Wire Wire Line
	10550 3050 10550 3350
Wire Wire Line
	10550 3350 1000 3350
Wire Wire Line
	1000 3350 1000 4650
Wire Wire Line
	1000 4650 1150 4650
Wire Wire Line
	8200 3050 8200 3300
Wire Wire Line
	8200 3300 950  3300
Wire Wire Line
	950  3300 950  4700
Wire Wire Line
	950  4700 1150 4700
Wire Wire Line
	5450 3050 5450 3250
Wire Wire Line
	5450 3250 900  3250
Wire Wire Line
	900  3250 900  4750
Wire Wire Line
	900  4750 1150 4750
Wire Wire Line
	3150 3050 3150 3200
Wire Wire Line
	3150 3200 850  3200
Wire Wire Line
	850  3200 850  4800
Wire Wire Line
	850  4800 1150 4800
Wire Wire Line
	5050 3600 5050 3450
Wire Wire Line
	5050 3450 1100 3450
Wire Wire Line
	1100 3450 1100 4600
Wire Wire Line
	1100 4600 1150 4600
Text Notes 800  4150 1    60   ~ 0
sensor data
Wire Wire Line
	3150 4800 5050 4800
Wire Wire Line
	5050 3800 5050 4800
Wire Wire Line
	5050 4800 5050 5600
Wire Wire Line
	5050 5600 7300 5600
Wire Notes Line
	6100 2700 6100 3600
Wire Notes Line
	6100 3450 7350 3450
Wire Notes Line
	7350 3450 7350 3600
Wire Notes Line
	7350 3600 6800 3600
Text Notes 1150 2550 0    60   ~ 12
when not fully isolated\ne.g. using transformer
$EndSCHEMATC