Robust-Control-HW3&4

鲁棒控制作业三和作业四
19S004039 刘希阳

HW 3 (DGKF法设计磁盘控制器)

1.程序代码

DGKF_LMI.m

2.1控制器传递函数

G =

1.361e05 s^7 + 6.837e11 s^6 + 1.632e16 s^5 + 6.453e20 s^4 + 6.966e24 s^3 + 1.183e29 s^2+ 1.303e32 s + 1.613e34

---

s^8 + 3.429e06 s^7 + 4.813e11 s^6 + 3.532e16 s^5 + 1.448e21 s^4 + 2.595e25 s^3 + 2.53e29 s^2 + 1.456e33 s + 1.457e29

2.2控制器波特图

3.相关性能曲线

（1）阶跃响应曲线

（2）干扰响应曲线

（3）其他相关曲线

HW 4（LMI设计磁盘控制器）

1.1控制器传递函数

G =

0.04095 s^7 + 2.058e05 s^6 + 4.893e09 s^5 + 1.939e14 s^4 + 2.089e18 s^3 + 3.559e22 s^2 + 3.924e25 s + 4.897e27

---

s^7 + 1.433e05 s^6 + 1.059e10 s^5 + 4.352e14 s^4 + 7.805e18 s^3 + 7.612e22 s^2 + 4.385e26 s - 4.795e22

1.2控制器波特图

2.控制器差异比较

从图中我们可以看到，由LMI和DGKF法所算出的控制器K在低频阶段几乎完全一致，但是在高频段时，DGKF法所计算出的控制器增益明显下降，而LMI则几乎保持不变

3.相关性能曲线

（1）阶跃响应曲线

（2）干扰响应曲线

（3）其他相关曲线

《鲁棒控制》课程建议

经过几周的鲁棒控制学习，收获颇丰，首先老师通过丰富的例子让我们理解了鲁棒性的概念，认识到生活、工程实践中处处存在的不确定性（可能比具体方法记忆更深刻久远），其次老师带我们把鲁棒控制中需要的数学基础概念进行了梳理和总结，对今后的学习研究打下了一定的基础，之后学习到了鲁棒控制中具体的鲁棒性分析方法和控制器设计方法例如LMI等，也认识到了自己数学基础的薄弱，还要多加努力！ 关于课程的建议：为了提高同学们对知识的掌握程度，最后编程的作业可以让每个人针对不同的控制对象进行分析，从不确定性描述到控制器设计等等，可以有更大的提高，当然难度也加大了。 最后，祝老师身体健康，工作顺利！