30 aout

.vscode/ltex.dictionary.fr.txt

@@ -70,3 +70,4 @@ multimodèles
 aérologiques
 multiobjectif
 
+I2C

biblio.bib

@@ -420,24 +420,22 @@ @inproceedings{ApkarianMulti
   doi       = {10.1109/ACC.2013.6580433}
 }
 
-@inbook{Arzelier2018,
-  author    = {Arzelier, D.
-               and Dabbene, F.
-               and Formentin, S.
-               and Peaucelle, D.
-               and Zaccarian, L.},
-  editor    = {Ba{\c{s}}ar, Tamer},
-  title     = {Robust Static Output Feedback Design with Deterministic and Probabilistic Certificates},
-  booktitle = {Uncertainty in Complex Networked Systems: In Honor of Roberto Tempo},
-  year      = {2018},
-  publisher = {Springer International Publishing},
-  address   = {Cham},
-  pages     = {121--148},
-  abstract  = {Static output feedback design for linear plants is well known to be a challenging non-convex problem. The presence of plant uncertainty makes this challenge even harder. In this chapter, we propose a new BMI formulation with S-variables which includes an interesting link between state feedback, output injection, state injection, and static output feedback gains in a unified framework. Based on this formulation, the robust design problem is suitably addressed by iterative optimization procedures with either deterministic or probabilistic viewpoints exploiting the fact that Lyapunov certificates are separated from the control gain design variables. The deterministic approach is for affine polytopic systems. The probabilistic approach requires no assumption on the uncertain system, and is based on the Scenario with Certificates (SwC) method which was recently proposed to address certain static anti-windup design problems. Numerical results illustrate the effectiveness of the approach in both deterministic and stochastic cases.},
-  isbn      = {978-3-030-04630-9},
-  doi       = {10.1007/978-3-030-04630-9_3},
-  url       = {https://doi.org/10.1007/978-3-030-04630-9_3}
-} 
+@incollection{Arzelier2018,
+  TITLE = {{Robust Static Output Feedback Design with Deterministic and Probabilistic Certificates}},
+  AUTHOR = {Arzelier, Denis and Dabbene, F. and Formentin, S. and Peaucelle, Dimitri and Zaccarian, Luca},
+  URL = {https://laas.hal.science/hal-01970884},
+  BOOKTITLE = {{Uncertainty in Networked Systems: In Honor of Roberto Tempo}},
+  HAL_LOCAL_REFERENCE = {Rapport LAAS n{\textdegree} 18538},
+  PUBLISHER = {{Springer}},
+  PAGES = {121-148},
+  YEAR = {2018},
+  MONTH = Dec,
+  DOI = {10.1007/978-3-030-04630-9\_3},
+  PDF = {https://laas.hal.science/hal-01970884/file/DabbeneChapter18.pdf},
+  HAL_ID = {hal-01970884},
+  HAL_VERSION = {v1},
+}
+
 
 @misc{Avy_2023,
   url     = {https://avy.eu/},
@@ -851,6 +849,7 @@ @inproceedings{inproceedings
   @inproceedings{Jain2013DesignOA,
   title  = {Design of a Model Reference Adaptive Controller Using Modified MIT Rule for a Second Order System 1},
   author = {Priyank Jain and Madhav J. Nigam},
+  booktitle = {Advance in Electronic and Electric Engineering},
   year   = {2013},
   url    = {https://api.semanticscholar.org/CorpusID:18841582}
 }

chapters/Abstract.tex

@@ -6,7 +6,7 @@
 \noindent\rule[2pt]{\textwidth}{0.5pt}
 
 {\large\textbf{Résumé :}}
-Les drones sont aujourd'hui devenus un outil dans de nombreux domaines tels que l'inspection, la surveillance ou la maintenance. Cependant, ils souffrent d'une autonomie limitée. Les \textit{tailsitters} apportent une solution grâce à leur grande enveloppe de vol et à leur efficacité énergétique. Toutefois, les \textit{tailsitters} sont grandement sujets aux perturbations aérologiques et notamment aux turbulences dans les phases stationnaires principalement. Cela est dû à la grande surface d'aile verticale, laquelle possède une grande prise au vent. De plus, leur corps tournant lors de la transition, il est donc compliqué de mesurer la vitesse de l'air.  Ainsi, en stationnaire ou à faible vitesse, le vent n'est pas connu. Ce type de drone est sous-actionné puisque l'on trouve deux moteurs sur l'aile et deux surfaces aérodynamiques sur le bord de fuite. Le flux d'air des hélices soufflant les élevons, nous avons un couplage entre les actionneurs.
+Les drones sont devenus un outil dans de nombreux domaines tels que l'inspection, la surveillance ou la maintenance. Cependant, ils souffrent d'une autonomie limitée. Les \textit{tailsitters} apportent une solution grâce à une grande enveloppe de vol et à une efficacité énergétique. Toutefois, les \textit{tailsitters} sont grandement sujets aux perturbations aérologiques et notamment aux turbulences dans les phases stationnaires principalement. Cela est dû à la grande surface d'aile verticale, laquelle possède une grande prise au vent. De plus, leur corps tournant lors de la transition, il est donc compliqué de mesurer la vitesse de l'air.  Ainsi, en stationnaire ou à faible vitesse, le vent n'est pas connu. Ce type de drone est sous-actionné puisque l'on trouve deux moteurs sur l'aile et deux surfaces aérodynamiques sur le bord de fuite. Le flux d'air des hélices soufflant les élevons, nous avons un couplage entre les actionneurs.
 
 Cette thèse cherche à étudier la commande de drones dans des environnements perturbés ou en présence de vent. Les premiers travaux se sont concentrés sur la dynamique sans vent pour appréhender une dynamique simplifiée. Nous avons pu proposer une modification non-linéaire du vecteur de commande pour rendre ce modèle linéaire en commande. De ce modèle, nous avons proposé une loi de commande locale-globale fondée sur une dynamique hybride à hystérésis. Elle permet d'étendre le domaine de stabilité de la loi de commande linéaire agressive à l'aide d'une loi non-linéaire avec une grande région d'attraction, mais moins agressive.
 

chapters/Annexe1.tex

@@ -42,7 +42,7 @@ \section{Système de drone : Paparazzi}
 
 
 
-La liaison série permet de relier deux équipements numériques pour qu'ils puissent s'échanger des informations. C'est le moyen de communication le plus simple. Toutefois, il contient de moyen un détection des erreurs tel que le bit de parité.
+La liaison série permet de relier deux équipements numériques pour qu'ils puissent s'échanger des informations. C'est le moyen de communication le plus simple. Toutefois, il contient un moyen de détection des erreurs tel que le bit de parité.
 
  Le protocole \textit{CAN} provient de l'industrie automobile. Il permet de raccorder à un même câble un grand nombre de calculateurs qui communiqueront donc à tour de rôle. Cette technique élimine le besoin de câbler des lignes dédiées pour chaque information à faire transiter (connexion point-à-point).