23 aout

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@@ -1310,3 +1310,13 @@ @inproceedings{VerlingWeibelSiegwart2016
   doi       = {10.1109/ICRA.2016.7487466}
 }
 
+@article{Gillebaart2014,
+author = {Gillebaart, Thijs and Bernhammer, Lars and Zuijlen, A and Kuik, Gijs},
+year = {2014},
+month = {06},
+pages = {012060},
+title = {Active flap control on an aeroelastic wind turbine airfoil in gust conditions using both a CFD and an engineering model},
+volume = {524},
+journal = {Journal of Physics: Conference Series},
+doi = {10.1088/1742-6596/524/1/012060}
+}

chapters/Annexe1.tex

@@ -23,9 +23,9 @@ \section{Système de drone : Paparazzi}
  \textbf{Le magnétomètre} à trois axes indique la direction du nord magnétique. Il permet de se diriger par rapport à une référence connue. Le principal inconvénient de ce capteur est sa perturbation par les masses magnétiques environnantes, ainsi que par les champs magnétiques parasites induits par la proximité des moteurs électriques par exemple. Il est donc difficile de les utiliser à l'intérieur d'un bâtiment. L'influence magnétique de l'engin porteur et les perturbations dues à d'éventuels moteurs électriques peuvent être éliminées en qualifiant, de manière statique, les erreurs dues aux masses métalliques du véhicule et aux moteurs électriques (en fonction des tensions et courants d'alimentation).
 
  \paragraph*{}
- { \color{red}
- \textbf{Le baromètre} est un capteur d'altitude basée sur la mesure de la pression atmosphérique. Cette pression est mesure par un système électronique basée sur la résonance naturelle d'une pièce en alliage de nickel ou sur la modification de l'équilibre d'un pont de Wheatstone associé à un cristal de quartz sur lequel, par l'intermédiaire d'une capsule souple, s'exerce la pression atmosphérique. On déduit de la variation de pression atmosphérique une variation d'altitude à l'aide du modèle d'atmosphère standard qui nous indique qu'au niveau de la mer, la pression diminue de \SI{1}{\hecto\pascal} tous les \SI{8.5}{\meter}
- }
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+ \textbf{Le baromètre} est un capteur d'altitude basé sur la mesure de la pression atmosphérique. Cette pression est mesurée par un système électronique basé sur la résonance naturelle d'une pièce en alliage de nickel ou sur la modification de l'équilibre d'un pont de Wheatstone associé à un cristal de quartz sur lequel, par l'intermédiaire d'une capsule souple, s'exerce la pression atmosphérique. On déduit de la variation de pression atmosphérique une variation d'altitude à l'aide du modèle d'atmosphère standard qui nous indique qu'au niveau de la mer, la pression diminue de \SI{1}{\hecto\pascal} tous les \SI{8.5}{\meter}
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  \paragraph*{}
  \textbf{Le GPS} est monté en extérieur de l'autopilote. Ce système de géopositionnement par satellite (\textit{ Global Positioning System}) \nomenclature[]{\(GPS\)}{Géo-positionnement par satellite (\textit{Global Positioning System})} permet d'obtenir un positionnement absolu du drone. 
@@ -41,16 +41,15 @@ \section{Système de drone : Paparazzi}
  De plus il possède plusieurs ports de communication pour récupérer les données des capteurs ou envoyer des ordres aux actionneurs.
 
 
-
-{\color{red}
-La liaison série permet de relier deux équipements numériques pour qu'ils puissent s'échanger des informations. C'est le moyen de communication le plus simple. Toutefois, il contient de moyen de détection des erreurs tel que le bit de parité.
 
- Le protocole \textit{CAN} qui provient de l'industrie automobile. Il permet de raccorder à un même câble un grand nombre de calculateurs qui communiqueront donc à tour de rôle. Cette technique élimine le besoin de câbler des lignes dédiées pour chaque information à faire transiter (connexion point-à-point).
+La liaison série permet de relier deux équipements numériques pour qu'ils puissent s'échanger des informations. C'est le moyen de communication le plus simple. Toutefois, il contient de moyen un détection des erreurs tel que le bit de parité.
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+ Le protocole \textit{CAN} provient de l'industrie automobile. Il permet de raccorder à un même câble un grand nombre de calculateurs qui communiqueront donc à tour de rôle. Cette technique élimine le besoin de câbler des lignes dédiées pour chaque information à faire transiter (connexion point-à-point).
 
  Nous pouvons citer le \textit{Dshot} qui est un protocole de communication défini entre l'autopilote et l'ESC pour envoyer les commandes des moteurs. Les avancées sur ce protocole ont notamment permis la communication bidirectionnelle, permettant d'obtenir la vitesse des moteurs, leur consommation et d'autres informations.
 
  Enfin, le protocole \textit{I2C} est un bus de communication série simplifiant l'interconnexion de circuit intégré sur une même carte. Ce bus ne nécessite que deux fils pour être mis en place. Il n'est conçu que pour faire communiquer des équipements relativement proches (quelques centimètres).
-}
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  \subsection{Évolutions}
  Les nombreux progrès dans les systèmes d'estimation état permettent de connaître précisément l'orientation et la position des drones pour assurer la stabilisation, le guidage et la navigation. Les progrès sont liés à l'amélioration continue des capteurs, notamment des centrales inertielles constituées d'un accéléromètre, d'un gyroscope et d'un magnétomètre.
 
@@ -86,8 +85,8 @@ \section{Système de drone : Paparazzi}
  Tout le fonctionnement d'un drone repose sur le logiciel qui permet de le faire voler. Il se décompose en deux catégories : la partie sol et la partie embarquée.
 
  \subsection{Le segment sol}
- {\color{red}
-Le segment sol est un ensemble de logiciel permettant de monitorer l'état du drone et de lui envoyé des ordres. Il repose sur les informations échangées avec le drone au travers de la télémétrie. L'interface principale est la GCS \textit{Ground Control Station} (voir figure \ref{fig:GCS}), cette station de contrôle au sol assure la Visualisation du drone sur la carte, ainsi que toutes les commandes nécessaires au vol (modification de point de passage, atterrissage, etc.). Elle est écrite en C++.
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+Le segment sol est un ensemble de logiciels permettant de monitorer l'état du drone et de lui envoyer des ordres. Il repose sur les informations échangées avec le drone au travers de la télémétrie. L'interface principale est la GCS \textit{Ground Control Station} (voir figure \ref{fig:GCS}), laquelle assure la visualisation du drone sur la carte, ainsi que toutes les commandes nécessaires au vol (modification de point de passage, atterrissage, etc.). Elle est écrite en C++.
 
 \begin{figure}[ht!]
     \centerline{
@@ -98,14 +97,14 @@ \section{Système de drone : Paparazzi}
 
 \nomenclature[]{\(GCS\)}{Station de contrôle au sol \textit{Ground Control Station}}
 
-Une autre partie du segment sol est le code serveur qui gère les messages échanger entre les différentes applications. Le code est en Ocaml.
+Une autre partie du segment sol est le code serveur qui gère les messages échangés entre les différentes applications. Le code est en Ocaml.
 
 Enfin, un code assure la compilation croisée du logiciel embarqué qui doit être téléversé sur le drone, basée sur des Makefile et du code Ocaml. Le logiciel embarqué est décrit par la suite.
 
  \subsection{Le logiciel embarqué}
  Le logiciel embarqué est un code écrit en C, intégré dans un système d'exploitation temps réel "Chibios". Il est téléversé sur le microcontrôleur au travers d'une sonde de programmation ou de la prise USB présente sur l'autopilote.
 
- L'ensemble du code est organisé sous la forme de module que l'on change au besoin. Chaque module assurant des fonctionnalités telles que l'estimation d'état, la stabilisation, le guidage, la navigation ou encore la gestion de la charge utile (voir figure \ref{fig:schedulingpaparazzi}). Grâce à un mécanisme de gestion de dépendance, les modules ont la possibilité de charger d'autre module nécessaire à leur fonctionnement. L'ordre de compilation et d'édition des liens sera géré par le logiciel de compilation.
+ L'ensemble du code est organisé sous la forme de modules que l'on change au besoin. Chaque module assure des fonctionnalités telles que l'estimation d'état, la stabilisation, le guidage, la navigation ou encore la gestion de la charge utile (voir figure \ref{fig:schedulingpaparazzi}). Grâce à un mécanisme de gestion de dépendance, les modules ont la possibilité de charger d'autres modules nécessaires à leur fonctionnement. L'ordre de compilation et d'édition des liens sera géré par le logiciel de compilation.
 
 
  \begin{figure}[ht!]
@@ -118,16 +117,16 @@ \section{Système de drone : Paparazzi}
 
 \section{AM32}
 \label{sec:AM32}
-Le logiciel AM32 est conçu pour les microprocesseurs ARM STM32 afin de contrôler un moteur \textit{brushless}, couramment utiliser pour les drones. Le logiciel est conçu pour être sûr et rapide, avec des démarrages rapides et sans à-coups et une accélération linéaire. Il est destiné à être utilisé avec plusieurs types de véhicules et de contrôleur de vol. 
+Le logiciel AM32 est conçu pour les microprocesseurs ARM STM32 afin de contrôler un moteur \textit{brushless}, couramment utilisé pour les drones. Le logiciel est conçu pour être sûr et rapide, avec des démarrages rapides et sans à-coups et une accélération linéaire. Il est destiné à être utilisé avec plusieurs types de véhicules et de contrôleurs de vol. 
 
-L'intérêt de ce logiciel est qu'il est ouvert, ainsi il est possible de contribuer en proposant des évolutions. Ce que nous avons fait implémentant l'approche de \cite{franchi2017}, avec un algorithme de biais et de gain adaptatif (ABAG) (voir \ref{fig:ABAG_algo}).
+L'intérêt de ce logiciel est qu'il est ouvert, permettant de contribuer, en proposant des évolutions. Nous avons ainsi implémenté l'approche de \cite{franchi2017}, avec un algorithme de biais et de gain adaptatif (ABAG) (voir \ref{fig:ABAG_algo}).
 
 \begin{figure}[ht!]
     \centerline{
     \includegraphics[trim=0cm 0cm 0cm 0cm,clip,width=0.6\columnwidth]{figures/ABAG_algo.png}}
     \caption{Algorithme de biais et de gain adaptatif (ABAG) \cite{franchi2017}.}
     \label{fig:ABAG_algo}
 \end{figure}
-L'algorithme ABAG est adaptatif et robuste en ce sens qu'il ne nécessite pas la connaissance des paramètres mécaniques ou électriques du groupe moteur et hélice et qu'il n'est pas nécessaire de procéder à une identification, ni de connaître l'entrée nominale. De plus, l'algorithme ABAG ne nécessite que très peu de ressource de calcul, ce qui en fait un atout important pour un système embarqué.
+L'algorithme ABAG est adaptatif et robuste en ce qu'il ne nécessite pas la connaissance des paramètres mécaniques ou électriques du groupe moteur et hélice et qu'il n'est pas nécessaire de procéder à une identification, ni de connaître l'entrée nominale. De plus, l'algorithme ABAG ne nécessite que très peu de ressources de calcul, ce qui en fait un atout important pour un système embarqué.
 
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