为了在ros上实现调用外部摄像头完成图像采集，实现跟手机、相机等相同的拍照功能，特基于ros的话题通讯机制，开发一个功能包（image_shot），通过订阅相机话题，采用键盘按键（回车键）交互，对图像（包括rgb、depth）进行采集！
系统环境依赖: Linux + ROS
推荐:
Ubuntu 18.04 - 装有ROS melodic desktop-full 或者 Ubuntu 20.04 - 装有ROS noetic desktop-full (安装详见http://ros.org)
依赖的库: libopencv-dev
sudo apt-get install libopencv-dev
克隆代码
cd rosworkspace/src
git clone https://github.com/JOYUAGV/image_shot.git
编译
cd ..
catkin_make
为保证功能包顺利采集图像，请对文件"config/image_shot.yaml"进行配置！
| 参数 | 功能 | 默认值 |
|---|---|---|
| rgbTopicName | rgb图像话题名 | /camera/color/image_raw |
| depthTopicName | depth图像话题名 | /camera/aligned_depth_to_color/image_raw |
| rgb_prefix | rgb图像命名前缀 | rgb_ |
| depth_prefix | 深度图像命名前缀 | dep_ |
| data_set | 所拍摄的数据集文件夹名 | test |
| delta_stamp | 用于判断rgb与深度图像是否为同一帧的时间差阈值 (单位：Sec) | 0.001 |
| queue_depth | 订阅话题的缓存大小 | 100 |
| control_frequency | 用于检测按键扫描的频率 (单位：Hz) | 50.0 |
运行之前
请启动你的web相机或rgbd相机并发布相应的rgb或者深度图像话题，以下为相关例子：
Case 0: 启动web相机 （以笔记本自带相机为例，驱动安装详见https://github.com/ros-drivers/usb_cam）
roslaunch usb_cam usb_cam_bringup.launch
Case 1: 启动rgbd相机（以realsense d435系列相机为例，驱动安装详见https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros）
roslaunch realsense2_camera rs_aligned_depth.launch
启动该节点
现在你可以启动该节点并按下“回车键”采集相应的图片！
roslaunch image_shot image_shot.launch
注意: 请在每次采集图像之前，点击并激活所弹出的图像窗口，然后敲击“回车键”采集相应的图像！
请在如下文件夹中查看你所采集的图像 "image_shot/image_sets/test"！
