RigidBodyXPBD

RigidBodyXPBD 是一个基于位置的动力学（Position-Based Dynamics, PBD）物理引擎，专注于刚体模拟。该项目使用 Unity 引擎开发，旨在提供高效、稳定的物理模拟。

项目结构

• Assets/Scripts: 包含所有的脚本文件。
  • RigidBodyEntry.cs: 定义了刚体的状态和行为。
  • PolygonRBEntry.cs: 扩展了刚体，支持多边形形状。
  • PhysicalEngine: 包含物理引擎的核心组件和约束处理。
    • PositionConstraint.cs: 处理位置约束。
    • PositionBasedDynamics.cs: 核心物理引擎，处理物理更新和约束求解。
    • PolygonCollisionDetector.cs: 使用分离轴定理（SAT）检测多边形碰撞。
    • FixedPosConstraint.cs: 处理固定位置约束。
    • EffectiveMassElement.cs: 计算刚体在特定点的有效质量。
    • CollisionConstraint.cs: 定义碰撞约束。
    • CollideCheck.cs: 提供简单的碰撞检测方法。

主要功能

• 刚体模拟: 支持刚体的速度、位置、旋转等属性的模拟。
• 多边形碰撞检测: 使用分离轴定理（SAT）进行多边形间的碰撞检测。
• 位置和角度约束: 支持位置和角度的约束处理，确保物理模拟的稳定性。

使用方法

1. 克隆项目到本地。
2. 在 Unity 中打开项目。
3. 在场景中添加 PolygonRBEntry 组件到 GameObject 上，增加顶点，并点击生成。
4. 配置刚体的属性，如质量、惯性、摩擦系数等。
5. 运行场景，观察物理模拟效果。
6. 如果需要开启多边形碰撞检测的调试显示，可以在 PolygonCollisionDetector 脚本中找到相关的调试代码，并取消注释。具体步骤如下：
   • 打开 PolygonCollisionDetector.cs 文件。
   • 找到调试显示相关的代码块
   • 取消注释这些代码块，以启用调试显示功能。

贡献

欢迎贡献代码和提出建议。请提交 Pull Request 或在 Issue 中讨论。

许可证

该项目使用 MIT 许可证。

参考

• https://github.com/felipeek/raw-physics
• https://github.com/oskaralund/pbd2d
• https://github.com/InteractiveComputerGraphics/PositionBasedDynamics
• https://github.com/nobuo-nakagawa/pbd_rb
• https://github.com/erincatto/box2d-lite
• https://github.com/erincatto/box2d