InfantryRobotSimulator

本仓库属于诺丁汉大学RoboMaster团队AnywareInLoop系统

安装

mkdir catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/UoN-Lancet/InfantryRobotSimulator
catkin_make

依赖

sudo apt-get install ros-$(distro)-joint-state* 
sudo apt-get install ros-$(distro)-robot-state* 
sudo apt-get install ros-$(distro)-ros-gazebo*
sudo apt-get install ros-$(distro)-controller*

本步兵模拟器涉及自动步兵模拟，使用Cartographer进行SLAM，对于配置Cartographer并在ROS环境中运行，请参阅官方文档

为加载步兵1v1场地，需要在.bashrc中添加环境变量，注意要将catkin_ws改为工程所在工作空间的路径：

echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=$(catkin_ws)/src/InfantryRobotSimulator/infantry_description/world" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行

打开gazebo模拟器，显示机器人

roslaunch infantry_description gazebo.launch

打开控制器，加载控制器

roslaunch infantry_description controller.launch

打开运动控制节点

roslaunch infantry_motion_control motion_controller.launch

启动SLAM并开始导航

roslaunch infantry_navigation navigation.launch

启动rviz查看导航效果

roslaunch infantry_navigation rviz.launch

如需进行串口通信进行实机测试，输入以下指令：

启动导航节点

roslaunch infantry_navigation navigation.launch

打开串口通信

rosrun infantry_navigation infantry_navigation_node

控制

Rev35是中层对地盘的旋转轴，其他轴对应关系在xarco中可以查到

rostopic pub -r 1 /infantry/Rev35_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 3.1416"

朝云台指向前进

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

顺时针小陀螺

rostopic pub -r 1 /gyro_spin std_msgs/Int32 "data: -1"

使中层稳定朝向地图x轴方向

rostopic pub -r 100 /infantry/Rev35_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"

TF

Todo

• 控制逻辑，使用python或者cpp实现完整控制逻辑
• 加装传感器，实现SLAM并发布odom
• 实现2D平面导航
• 用cartographer替换gmapping提高SLAM的稳定性
• 加装IMU
• 建立自动步兵1V1场地
• 使模型TF坐标x方向向前
• 移动小陀螺
• 底盘旋转稳定中层朝向
• 提升移动小陀螺流畅性
• 中层改为速度控制