snubi_zeus2022

roboworld 2022의 R-BIZ 챌린지를 위한 snubi팀 코드

Required environment

• Ubuntu 20.04
• Python 3.7
• cuda 11.1

Download model

detectron model 코드

• Google drive link

Running Scenario code

기본 구조는, socket통신 기준으로 snubi 컴퓨터가 client, zeus의 controller 가 server 입니다. 따라서 server 파일을 먼저 돌리고, client를 그 뒤 돌려 양쪽간 socket통신을 수행해 줍니다.

Server Node

1. access to controller

   ./connect_robot # ssh [email protected] 
   pw : i611

2. python 파일 실행

   python controller_receiver.py # i611 로봇 action 코드 

Client Node

• 시나리오 코드를 실행할 경우

   (venv) python robot_agent.py 
   >>> what is your name : [시나리오 코드 입력]

• 테스트 코드를 실행할 경우

   (venv) python test_client.py

1. 좌우 ad, 앞뒤 ws, 위아래 rf로 간단하게 tcp 이동
2. p,l로 그리퍼 close, open 가능
3. h로 home_pos 이동, gripper로 그리퍼 갈아끼기 모션으로 이동
4. 그밖에 추가적으로 필요하신 기능은 if 문 추가해서 만들어 주세요.

Running Vision agent & Face agent

   (venv) python vision_agent.py
   # another termianl
   (venv) python face_agent.py

Running Django for Web UI

   cd zeusweb-master
   (venv) python manage.py runserver
   # run "http://127.0.0.1:8000" in Chrome browser