校赛（第二名） -> 西部赛区（第一名） -> 国赛（第十四名 - 全国一等奖）
 pic.1 省赛 |
 pic.2 国赛 |
- MCU芯片：英飞凌的tc264芯片
- IDE：AURIX Development Studio；使用了逐飞提供的英飞凌tc264开源库，以减轻开发难度
- 边缘计算板：百度edgeboard开发板，Linux系统
Code_TC264_CarDrive：下位机TC264代码工程
Code_Edgeboard：edgeboard代码工程（队友edgeboard上位机的工作）
西部赛区比赛视频
断路区测试
国赛前夕实验室测试
第一视角
智能车起步初期视频
硬件有IMU，软件写了相关的姿态解算，但是没有加入方向环到整体的控制结构中，后续可以继续研究。
进行了电流环+速度环的代码编写和调试，pid参数来自于上位机发送，可以进行实时的调整而不需要重复的编译下载。（串级闭环调试失败，恢复到了之前的单环控制，将电流环的pid控制器注释了，重新调试只需要启用就可以）然后在输入设定目标速度的地方加入了一阶低通滤波器，存在些许的相位滞后，但是可以避免启动加速度过大对整车机械结构的伤害。
在该代码中，存在几个问题；首先，控制上连续s弯道不稳定，这个应该是算法上的问题，需要更换算法结构；由于比赛前，前桥出了问题，导致比赛时不得不降低速度，从而导致参数不太匹配，疯狂撞锥桶。不然我们预计最好成绩可以达到58s，拿到全国第二的成绩，但是这也说明我们的鲁棒性不太好，还有很大的提升空间。
对于这个组别的解决方案来说，个人认为如果想学习和深入，可以考虑对滚动时域的模型预测控制器进行尝试；或者使用强化学习进行端到端的控制，即输入端为图像，输出端为控制量电机和舵机.....（纯属个人想法，如果有兴趣想做的可以联系，带我也尝试一下，哈哈哈）
最后，如果觉得我们的这些工作对您有用，可以点点star哦！
[1] 队友上位机工作：https://github.com/p-xiexin/icar-pd
[2] 第十七届完模，湖北工业大学蓝电队开源：https://gitee.com/xinnz/landian-yyds
[3] 北京赛曙科技有限公司/（2023年）智能汽车竞赛-完全模型组-学习资料：https://gitee.com/bjsstech/sasu-intelligentcar-kits