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Vorbereitung

Bevor du mit diesem Script deine Turtlebots beschreiben kannst, muss du 2 Dinge erledigen:

1. Klone das Repo

   mkdir -p ~/Dokumente/sources/turtlewriter && cd $_
   git clone https://github.com/M4lik/turtlewriter .

2. Lade das Base-Image von https://ubuntu.com/download/raspberry-pi herunter.

   ⚠️ Wichtig! Lade das Image "32-bit for Raspberry Pi 2, 3 and 4" herunter, da dies das armHF Image ist!

   👍 Empfohlen ist es das Image in den gleichen Ordner wie das Script zu legen und in base.img umzubenennen.

Handhabung

⚠️ Bitte das Script mit sudo/root-Rechten ausführen, da es sonst nicht funktioniert!

> sudo python3 setup.py
Enter the path to the base image [./base.img]: 
Please enter how many turtles you want to write [1]: 
Please enter wich ID should be started with [1]: 
Please insert SD card and enter device identifier [/dev/mmcblk0]:

Please insert new sd card and press <ENTER>
[...]

Beim ausführen des Scripts wird man nach mehreren Sachen gefragt. Dahinter steht der Standardwert in eckigen Klammern.

• Enter the path to the base image: Hier den Relativen oder absoluten Pfad zum Baseimage angeben.
• Please enter how many turtles you want to write: Hier die Anzahl der zu schreibenden SD Karten eintragen.
• Please enter wich ID should be started with: Hier die ID des ersten Bots eintragen
• Please insert SD card and enter device identifier: Hier muss der Gerätepfad angegeben werden.

Als Beispiel:

Wir wollen Bots 4-8 aufsetzen und haben das Baseimage im Home des Benutzers unter base-armhf.imgabgespeichert.

> sudo python3 setup.py
Enter the path to the base image [./base.img]: ~/base-armhf.img
Please enter how many turtles you want to write [1]: 5
Please enter wich ID should be started with [1]: 4
Please insert SD card and enter device identifier [/dev/mmcblk0]: 

Please insert new sd card and press <ENTER>
Flashing...
    Writing basimage... Done
    Remounting Drive... Done
    Copying overlay... 
    Setting file permissions...
        755 root: /opt
        755 root: /etc
        774 root: /opt/firstrun
        +x root: /opt/firstrun/main.sh
        644 root: /etc/systemd/system/firstrun.service
        755 root: /etc/systemd/system/multi-user.target.wants
    Writing new hostname 'turtlebot4'... 

Please insert new sd card and press <ENTER>
[...]

Was danach?

Nach dem das Script durchgelaufen ist kann man die SD Karte in eine der Bot stecken und ihn einschalten.

Nach dem ersten Boot wird das firstrun Script ausgeführt. Dies übernimmt verschiedene Funktionen, wie das Einrichten eines Nutzers turtle, das Aktualisieren des Systems, installieren von verschiedenen Tools und ros, und noch einige Sachen mehr. Dies dauert ca 20 min und kann überwacht werden indem man sich per ssh mit dem turtle-Nutzer anmeldet (das Passwort ist standardmäßig auch turtle) und journalctl -fu firstrun ausführt. Bei Fertigstellung kommt eine Meldung, dass das Script beendet wurde.

Das Script liegt unter overlay/opt/firstrun/ und ist eine Kollektion von (ba)sh-Skripten.