Atualizações

• 01/AGO/2023: Adicionado controle de Leme utilizando dois valores de potência para o atuador do Leme, 100% e 50%. Adicionado também envio de comandos para o atuador de máquina.

• 19/SET/2023: Adicionado a possibilidade de "tunar" em tempo real o controlador PID.

Introdução

Este repositório contém os códigos do Moos-IvP em relação ao objetivo de fazer o controle de uma lancha autônoma não tripulada (VSNT).

Foram criados até o momento dois aplicativos para rodar em conjunto com o MOOS, de forma a alcançar o objetivo controlar a lancha VSNT-LAB do CASNAV, além de implantar futuramente um CollisionAvoidance na mesma. A princípio foram desenvolvidos os aplicativos iDivisorNMEA e iSerial, no qual eles teriam as funções de :

• iDivisorNMEA -> Receber as sentenças NMEA2000, que é o protocolo de comunição, na rede, decodificá-las e jogar as informações no MOOS

• iSerial -> Enviar para a placa de controle da lancha, que contém um microcontrolador PIC, os comandos de leme e máquinas calculados no MOOS.

• planchaPID-> Recebe DESIRED_HEADING e DESIRED_SPEED e devolve DESIRED_RUDDER e DESIRED_THRUST dados pelo algoritmo PID. A diferença desta função para o pMarinePID do moos-ivp é a possibilidade de alterar os valores de KP,KI e KD em run-time para facilitar o processo de design do controlador

• pIMU -> Recebe as leituras de uma IMU e publica os valores de aceleração no moos.

Essas foram as funções iniciais dos aplicativos, entretanto com os testes que realizamos a bordo da lancha algumas coisas foram mudando, segue alguns testes e coisas que tivemos que mudar e adaptar:

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Informações do MOOS-IvP sobre compilar o código:

Introduction

The moos-ivp-extend repository contains examples for extending the MOOS-IvP Autonomy system. This includes a MOOS application and an IvP behavior.

Directory Structure

The directory structure for the moos-ivp-extend is decribed below:

• bin - Directory for generated executable files
• build - Directory for build object files
• build.sh - Script for building moos-ivp-extend
• CMakeLists.txt - CMake configuration file for the project
• data - Directory for storing data
• lib - Directory for generated library files
• missions - Directory for mission files
• README - Contains helpful information - (this file).
• scripts - Directory for script files
• src - Directory for source code

Build Instructions

Linux and Mac Users

To build on Linux and Apple platforms, execute the build script within this directory:

$ ./build.sh

To build without using the supplied script, execute the following commands within this directory:

$ mkdir -p build
$ cd build
$ cmake ../
$ make
$ cd ..

Environment variables

The moos-ivp-extend binaries files should be added to your path to allow them to be launched from pAntler.

In order for generated IvP Behaviors to be recognized by the IvP Helm, you should add the library directory to the "IVP_BEHAVIOR_DIRS" environment variable.