Código da simulação do robô qudrupede Guará que implementa o novo controle de andadura.
- Construção do modelo computacional do robô.
- Implementou-se um novo controle de andadura baseado no controle de trajetória das patas a partir dos torques nas juntas do Guará.
- Implementada a classe GuaraLeg.
- Possui atributos referentes as juntas da perna;
- Implementa a função referente a cinemática inversa da pata;
- Utilizou-se como parâmetros de otimização do controle a taxa de variação da quantidade de momento angular e linear no centro instantâneo de rotação do robô.