动手学ROS2-Foxy

[fishros]

http://d2lros2foxy.fishros.com/error=redirect_uri_mismatch&error_description=The%2Bredirect_uri%2BMUST%2Bmatch%2Bthe%2Bregistered%2Bcallback%2BURL%2Bfor%2Bthis%2Bapplication.&error_uri=https%3A%2F%2Fdocs.github.com%2Fapps%2Fmanaging-oauth-apps%2Ftroubleshooting-authorization-request-errors%2F%23redirect-uri-mismatch#/

Description

[fishros]

大家好，我是作者小鱼。大家遇到问题欢迎在评论区留言讨论。欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》。

[lumenma]

来啦，来啦

[fishros]

@lumenma
来啦，来啦

来了记得start一下再走~

[lh2g]

gazebo后面有吗

[fishros]

@lh2g
gazebo后面有吗

会的，放到了二期实战仿真了

[SilentTristan]

鱼香肉丝 YYDS!
感谢！

[fishros]

@SilentTristan
鱼香肉丝 YYDS!
感谢！

哈哈，谢谢，加油加油一起学习机器人！:smile:

[TTangZH]

好鱼。

[SilentTristan]

3.5节 为什么我按步骤 最后run的时候 是 Package 'village_li' not found 我试着一步步打开更下面的文件夹试还有重新创建工作空间重新试了一遍还是这样23333，求解

[TTangZH]

一次成功，不错的选择。这里讲的好友烟火气息，看着不累。

[fishros]

@SilentTristan
3.5节 为什么我按步骤 最后run的时候 是 Package 'village_li' not found 我试着一步步打开更下面的文件夹试还有重新创建工作空间重新试了一遍还是这样23333，求解

哈哈，还在更新中，可以先参考源码工程：https://github.com/fishros/ros2_town.git

[fishros]

@mu-feng
一次成功，不错的选择。这里讲的好友烟火气息，看着不累。

🌹🌹谢谢哈，小鱼🐟会继续努力哒

---

想要和小鱼一样发表情的可以参考这里：github表情包

[Ray322417]

大佬，为什么我的tab键不能补全？

[fishros]

@Ray322417
大佬，为什么我的tab键不能补全？

针对tab不能补全问题，请手动安装python参数补全库

sudo apt install python3-argcomplete

[Gandalfwechat]

小鱼这个真心赞！

[Gandalfwechat]

我的神鱼！问下， ros2 里 只用python，完全不用C++， 是可以的吗？@fishros

[fishros]

@Gandalfwechat
我的神鱼！问下， ros2 里 只用python，完全不用C++， 是可以的吗？@fishros

理论上是完全可以的，python的API包装的还是和C++的还是比较统一的

[Gandalfwechat]

笔芯！

@fishros

@Gandalfwechat
我的神鱼！问下， ros2 里 只用python，完全不用C++， 是可以的吗？@fishros

理论上是完全可以的，python的API包装的还是和C++的还是比较统一的

[VDuZane]

在3.3-3文档中进行colcon build时，为什么会报错：Could not find a package configuration file provided by "ament_cmake" with
any of the following names:

ament_cmakeConfig.cmake
ament_cmake-config.cmake

在使用apt install ament_cmake 时缺提示找不到，是什么情况，怎么解决呢

[songhuangong]

鱼哥，第十章啥时更新~~~
已点星星

[fishros]

@songhuangong
鱼哥，第十章啥时更新~~~
已点星星

NAV2实践篇最快下个月可以出

[fishros]

@VDuZane
在3.3-3文档中进行colcon build时，为什么会报错：Could not find a package configuration file provided by "ament_cmake" with
any of the following names:

ament_cmakeConfig.cmake
ament_cmake-config.cmake

在使用apt install ament_cmake 时缺提示找不到，是什么情况，怎么解决呢

检查一下是不是环境问题，尝试重装一下ros2看看

[ldm584]

在运行游戏启动节点ros2 run turtle_battle turtle_spawner时，出现了AttributeError: type object 'type' has no attribute '_TYPE_SUPPORT' This might be a ROS 1 message type but it should be a ROS 2 message type. Make sure to source your ROS 2 workspace after your ROS 1 workspace.是什么原因呢

[fishros]

@ldm584
在运行游戏启动节点ros2 run turtle_battle turtle_spawner时，出现了AttributeError: type object 'type' has no attribute '_TYPE_SUPPORT' This might be a ROS 1 message type but it should be a ROS 2 message type. Make sure to source your ROS 2 workspace after your ROS 1 workspace.是什么原因呢

看提示是ROS2和ROS1环境混了造成的

[ChangR-Liu]

colcon build village_wang 时会失败但是没有报错，请问有解决方案吗

[fishros]

@ChangR-Liu
colcon build village_wang 时会失败但是没有报错，请问有解决方案吗

有具体的错误提示吗，这个原因比较多

[berlin2049]

想做鱼兄这种网页笔记的话，要学什么啊或者哪里可以买？

[fishros]

@berlin2049
想做鱼兄这种网页笔记的话，要学什么啊或者哪里可以买？

搜一下docify,资料挺多的

[MagicPrince666]

foxy版本，服务发现有问题 wait_for_service() 等待服务上线，有概率服务已上线，但返回还是false

[Frank-ok]

2023.9.7 开始学ROS，准备2个月搞定，加油！

[whd14333]

3.5 手撸一个C++节点 编译失败


要怎么解决？

[skeleton-bear]

请问小鱼，Nav2进阶实践相关的内容是还没写吗？我只能打开404

[xukache]

已收到，谢谢！

[LIjyyyyy]

1.2会报错，打开gazebo的时候，[Err] [InsertModelWidget.cc:403] Missing model.config for model "/home/illusion/.gazebo/models/fire_station"会出现这些问题

[ljd-cars]

3.话题之RCLPY实现

话题RCLCPP已经实现，但是按照教程RCLPY却实现不了。在前面一切正常，到最后一步运行的时候，出现
￥ros2 run example_topic_rclpy topic_publisher_02
Package 'example_topic_rclpy' not found
$ ros2 run example_topic_rclpy topic_subscribe_02
Package 'example_topic_rclpy' not found

我明已经创建了pkg，并且已经在PKG包里面创建了两个话题的程序文件。这是为什么呢。百思不得其解。

[ljd-cars]

通过后面的章节学习，发现没有执行colcon命令
建议在话题与服务4.1
cd chapt3/chapt3_ws/
colcon build --packages-select example_topic_rclpy #增加这一行
source install/setup.bash
ros2 run example_topic_rclpy topic_publisher_02
4.2
cd chapt3/chapt3_ws/
colcon build --packages-select example_topic_rclpy #增加这一行
source install/setup.bash
ros2 run example_topic_rclpy topic_subscribe_02

后，成功执行。

使用tree命令，在chapt3_ws/目录下发现一个多余的，example_topic_rclpy，执行rm -rf example_topic_rclpy命令删除后，顺利运行话题PY版本程序。

[MagicPrince666]

有没有action的取消例子，找了好多圈没找到

[zhitian]

Executors这个直接异步执行也可以 要不还要等待线程结束

@MagicPrince666
有没有action的取消例子，找了好多圈没找到

client_ptr_->async_cancel_all_goals();

[xukache]

已收到，谢谢！

[zhitian]

@Frank-ok
2023.9.7 开始学ROS，准备2个月搞定，加油！

搞定了吗

[zhangc997501]

大佬基础篇中的，多线程和lambda还有消息的序列化内容还没有更新嘛

[zhangshuoneu]

鱼哥太强啦。/打call /打call

[xukache]

已收到，谢谢！

[RobotIt]

这个写的真好

[did2818233534]

鱼大大《8.2 RVIZ2可视化移动机器人模型》这一章我完全按步骤来的，为啥显示“应用joint_state_publisher_gui 意外停止“啊

[tzcxbq]

打开摄像头出现这样的问题是怎么回事儿嘞
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (1758) handleMessage OpenCV | GStreamer warning: Embedded video playback halted; module v4l2src0 reported: Cannot identify device '/dev/video0'.
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (888) open OpenCV | GStreamer warning: unable to start pipeline
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (480) isPipelinePlaying OpenCV | GStreamer warning: GStreamer: pipeline have not been created
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_v4l.cpp (887) open VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): can't open camera by index
[ERROR] [1709220133.454875159] [cam2image]: Could not open video stream
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): Could not open video stream

[xukache]

已收到，谢谢！

[nnnanan]

麻烦大大解答一下问题：
8.2和8.3的时候，rviz2和joint state publisher gui报错：
ERROR] [rviz2-3]: process has died [pid 4623, exit code 127, cmd '/opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2 --ros-args -r __node:=rviz2'].
[robot_state_publisher-1] [WARN] [1710817485.380091513] [robot_state_publisher]: No robot_description parameter, but command-line argument available. Assuming argument is name of URDF file. This backwards compatibility fallback will be removed in the future.
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1710817485.390860993] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1710817485.392142036] [robot_state_publisher]: got segment caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1710817485.393073295] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1710817485.393950599] [robot_state_publisher]: got segment laser_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1710817485.394770606] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1710817485.395615381] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link
[joint_state_publisher_gui-2] QSocketNotifier: Can only be used with threads started with QThread
[joint_state_publisher_gui-2] /usr/bin/python3: symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE
[ERROR] [joint_state_publisher_gui-2]: process has died [pid 4621, exit code 127, cmd '/opt/ros/humble/lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui /home/nan/fishbot_description/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot_base.urdf --ros-args -r __node:=joint_state_publisher_gui'].

翻遍各种资源都没有办法解决，rviz2中有模型，但是模型里关节的位置不对，并且robotmodel会报错no transform form..to...，joint state的滑块也不弹出来，rqt里只有robot state publisher，找不到joint state publisher gui。

如果把lunch里的joint state publisher gui改成joint state publisher，rviz2模型关节的位置对了，也不报错no transform form..to...，但是同样gui不出来

[Du0411]

请问cpp订阅者编译的时候提示错误
fatal error: std_msgs/msg/string.hpp: 没有那个文件或目录
3 | # include "std_msgs/msg/string.hpp"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
怎么解决啊

[Acumen7]

勘误

自定义接口RCLCPP实战.1中
“在工作空间下的src文件夹中创建功能包example_ros2_interfaces”应为“功能包example_interfaces_rclcpp”

参数通信中，
"ros2 param dump <node_name>"应改为"ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml"，见https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html#ros2-param-dump

[启动管理工具-Launch]部分3.[添加参数&修改命名空间]中
source ../../chapt5/chapt5_ws/install/setup.bash 应为 source ../../chapt4/chapt4_ws/install/setup.bash

[Acumen7]

源码编译FastDDS部分，downloads.gradle-dn.com失效

[gushihang]

小鱼，为什么在用py编辑节点时导入会失败啊

[xukache]

已收到，谢谢！

[Lgw617]

小鱼，为什么下载好gazebo，启动它，没有反应？

[xukache]

已收到，谢谢！

[leizhenyu-lzy]

前来学习，感谢 鱼哥

[LJP488]

为什么rviz上添加map后topic只有map，然后显示感叹号

[xukache]

已收到，谢谢！