Data generator for HAUI.notTrashCar

Data generator dành cho xe RC của team HAUI.notTrashCar

Dependency

• Ubuntu 16.04 or newer
• Melodic Morenia version of ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

Plese follow full instruction at Melodic Morenia wiki

• Python 3.6+ (recommend Python 3.6.7) and required package:

pip3 install -r requirements.txt

• Router wifi để thiết lập mạng local cho xe và MASTER PC, ưu tiên sử dụng mạng 5GHz

• Tay cầm Xbox 360

• Download code điều khiển của xe tại đây, giải nén ra tại thư mục HOME của board Jeston trên xe.

• Config MASTER PC và board mạch của xe bằng cách thêm vào cuối file .bashrc nội dung sau:

  • Trên MASTER PC:

  export ROS_MASTER_URL=http://localhost:11311/
  export ROS_HOSTNAME=<Local IP của MASTER PC>
  export ROS_IP=<Local IP của MASTER PC>

  Lập lại bước trên với .bashrc nằm trên vị trí ~/.bashrc của user root của MASTER PC

  sudo su
  nano ~/.bashrc
  ...

  Ctrl + X -> Y -> Enter để save.

  • Trên mạch xe (có thể SSH vào để chỉnh sửa):

  export ROS_MASTER_URL=http://<Local IP của MASTER PC>:11311/
  export ROS_HOSTNAME=<Local IP của xe>
  export ROS_IP=<Local IP của xe>

Cách run

• Đầu tiên build lại package team705:

git clone https://github.com/lamhoangtung/data-generator-notTrashCar
cd data-generator-notTrashCar
catkin_make

• Kết nối PC và board Jeston TX2 của xe vào cùng một mạng local ở trên
• Khởi tạo server roscore trên MASTER PC

sudo su
cd data-generator-notTrashCar
source ./devel/setup.bash
source ~/.bashrc
roscore

• Khởi chạy tất cả các node ROS để giao tiếp với phần cứng trên mạch Jeston

./run_all_node.sh

• Kết nối tay cầm Xbox 360 vào MASTER PC
• Chạy script main.py với quyền root

sudo su
cd data-generator-notTrashCar
source ./devel/setup.bash
source ~/.bashrc
rosrun team705 main.py

Cách sử dụng Data Generator

• Dùng phím B trên controller để chuyển qua trạng thái Dừng hoặc Di chuyển
• Giữ phím Y để giảm tốc độ của xe
• Dùng left joystick để điều khiển góc lái của xe
• Nhấn phím X để khởi động/thoát chế độ Reverse
• Nhấn Ctrl + C trên cửa sổ chạy file python để dừng quá trình generate data.

Data format

Dữ liệu được sinh ra sẽ được lưu tại folder recorded_data tại vị trí chạy câu lệnh run (trong trường hợp là này root của repo). Bên trong có chứa 2 folder chứa ảnh RGB và Depth, cộng với 1 file .json tương ứng là label cho các ảnh.